의정부 구 터미널 - 축석 - 직동리 - 국립수목원 - 광릉내를 잇는 시내버스로 운행했다. 6대가 25분 간격으로 다녔으며 운수회사는 명진여객이었다.

2008년까지만 해도 경복대학교를 경유하지 않았으나 KD그룹에 인수된 후 가스차량으로 교체된다.[8] 충전문제를 해결하기 위해 2009년 초에 연장되었다. 이로 인해 '광릉내 - 경복대학교'를 다니던 3번이 폐선되었으며, 경복대에서 의정부로 한 번에 갈 수 있게 되었다. 21번 연장 이전에 1권역에서 경복대 남양주 캠퍼스로 통학하던 학생들 입장에서는 환승저항을 해소했다고 볼 수 있었다(정확히는 버스 환승 횟수가 1회 감소된 셈).

2014년에 10-1번으로 2대가 차출되었다.

2014년 10월 5일에 9번 출신 차량 1대가 증차됐다.

2015년 5월 11일부터 하루 2번 새벽에만 운행하는 경민대학교 지선인 21-1번처럼 가능2동 평안운수 본사까지 연장되었으며, 타 노선 및 21번의 증편을 위해 21-1번과 22번이 통합되었다.

2015년 9월 1일에 경민대학교, 홈플러스 의정부점, 민락 2지구, 귀락마을을 경유하도록 변경되었다. 귀락마을에서 시종착하던 1-5번과 23-1번은 동시에 민락2지구로 단축되었다. 관련 게시물 이 변경을 두고 최근 차급이 내려가고 배차간격도 늘어나고 있는 2번을 폐선하고 차량을 21번으로 투입하는 게 아닐까 하는 의견이 있었으며, 현실이 되었다. 다만 이 변경에 대해 기존 이곡리, 직동리, 광릉내 방면 승객들이 왜 이리 돌아가냐고 불만을 표시하기도 했다. 운행사원들도 왕복 2시간 10분짜리 노선이 왕복 3시간 40분으로 늘어났다고 불편해하기도. 결국 3주만에 민락 2지구 경유는 폐지되었다.

폐선된 2번 차량이 7번으로 이동하는 대신, 7번에서 3대를 빼서 21번 증편분으로 투입하였다. 하지만 증편된 3대 중 1대는 감편되어 8번으로 이동하였다.

가스충전 공차회송으로 인한 배차간격 증가 문제가 발생하다 보니, 결국 1-1번과 차량을 트레이드하여 전 차량 디젤차로 교체했다. 덕분에 경복대 도착후 공차회송하는 일은 없다. 진벌리 차고지를 들릴 일이 사라진거나 마찬가지이다. 대신에 운행하면서 진벌리 소속 버스 기사끼리 인사하는것은 남아있다.

가능동 차고지 폐쇄로 인해 2018년 2월 말부터 명진여객에서 경기운수로 이관을 하려고 했으나 관련 게시물 3달 늦은 2018년 5월 28일에 이관 되었다. 동시에 기종점이 바뀌어 경민대 구간은 3번처럼 '시청 → 가능초교 → 건보슈퍼 → 경민대학교 → 안골 → 흥선브라운스톤 → 시청' 노선으로 변경되어 상하행 모두 경유하던 경민대 구간이 반시계 방향 순환으로 단일화되었다.

이후 구형차량의 폐차/말소 과정에서 11대로 다니던 것이 10-5, 202번에 대형차 각각 2대씩 넘겨주고 169번에서 중형차를 1대 받아오면서 8대로 감차, 환원되었다. 이후 5번, 5-1번과 차량이동 과정에서 전부 대형차로 다니고 있다.

2021년 2월 15일부로 복잡했던 의정부 구간을 조정하여 예전처럼 의정부역으로 단축되는 것이 확정되었다. 추가로 을지대병원 및 경기도교육청 북부청사를 왕복으로 경유하며 회차 루프는 터미널 → 의정부역 동부광장 → 시장앞 → 터미널 순서이다. 기존 의정부역 - 경민대학 구간은 동일하게 운행하는 3번이 대체한다. 또한 의정부역, 동부광장은 정차하지 않고 의정부역, 흥선지하차도에서 정차하므로 주의 해야한다.

명진여객 노선 중 유일하게 포천시를 경유하던 노선이었으나, 이제는 반대로 경기운수 노선 중 유일하게 포천시와 의정부시를 경유하는 노선이 되었다.

'축석검문소 - 봉선사 입구' 구간은 사실상 이 노선만 운행하는 구간이다. 한때 70번도 있었지만 3201번으로 형간전환한 후 폐선되어 다시 유일해졌다. 21번 외에 포천 버스들이 다니긴 하지만(대표로 1번), 그것들도 공영노선이라 운행횟수가 적다.

의정부에는 경복대 포천캠퍼스로 가는 노선과 남양주캠퍼스로 가는 노선이 모두 오기 때문에 승차 시 주의를 요한다. 구별 방법은 포천캠퍼스는 138번이고 남양주 캠퍼스는 이 노선이다. 혹은 행선지에 경복대(진벌리 혹은 광릉내)로 표시된 것도 남양주 21이며, 138은 상행으론 '경복대'만 표시. 색상도 21번은 녹색, 138번은 파란색이다.

2013년에 경복대학교 캠퍼스가 개편되면서[12] 수요가 크게 늘어났으며[13] 아침 7~9시, 13~17시에는 승객이 매우 혼잡하다. 의정부로 가는 유일한 노선인 점도 한몫하였다.[14]

국립수목원과 직접 연계되는 유일한 버스노선이다.

진벌리에서 출발하는 1번, 9번, 10번, 73번, 91번, 100번, 105번, 202번, 707번, 2000번, 광릉내에서 출발하는 92번, 105-1번, 7007번, 8012번, 그리고 내촌에서 출발하는 11번, 23번, 88번하고 전부 다 연계가 된다. 다만 의정부에서 오남리로 가는 경우는 진벌리차고지가 아닌 봉선사에서 환승해야 한다. 경복대에서도 가능하지만(이쪽은 오남읍 경유 노선이 많다), 봉선사에서 마을버스로 환승하는 게 유리하기 때문.

이 노선이 이관될 때 1-1, 1-2, 21, 25, 34, 360번 등등에 있는 NEW BS106 7대와 NEW BS090 4대를 남양주 경기운수 면허로 이관시킨 뒤 남은 기존 21번 차량 7대를 명진여객의 다른 노선들으로 이동시켰다.

평일 배차시간이 15~20분이지만 시간에 따라 실배차시간은 25~30분이다. 하지만 25~30분 배차가 아닌 시간대도 많다 (실배차간격은 30~70분까지 다양하다)

시간표엔 경민대학 출발첫차가 6시 10분으로 되어 있지만 평일엔 5시 35~40분 경에 첫차가 경민대를 지나가며 시간표상 첫차시간인 6시 10분은 두번째 차가 회차하는 시간이다. 그 시간에 첫차는 이미 경기북부지방경찰청~의정부성모병원 구간을 지나고 있다.

진벌리차고지 소속에 차고지에 충전소가 있지만, 위에서 언급한 공차회송 문제인지 전 차량 디젤이다.

극악노선 74번과 함께 운행댓수가 적고 인가댓수는 많기 때문에 시험 차량으로 많이 쓴다. 진건읍, 금곡동 쪽에서 아주 가끔 볼 수 있다.

어플에는 배차간격이 30분이라 되어 있지만, 출퇴근시간을 제외하면 체감 배차간격이 40~50분이다. 아직 경복대에서 출발도 안 했는데 앞차는 의정부 시내에 진입한 지 한참됐을 정도다.

이 노선의 단독구간인 수목원길에 한 메르세데스-벤츠 승용차가 도로 한가운데에 차를 주차해놓고 운전자가 사라져버린 엽기적인 해프닝이 있었다. 관련 게시물 YTN 보도 이 길막은 1시간 30분이나 지속되었으며 승용차들은 통과할 수 있었지만 차체가 큰 버스는 빠져나가지 못해 결국 이 구간에서 2대가 붙어버렸다고 한다. 승용차 운전자는 지역 축제 주차장이 좁아서 저렇게 주차했다고 진술했다.[16]

파일:Seoulmetro1_icon.svg 수도권 전철 1호선: 의정부역

파일:ULine_icon.svg 의정부경전철: 의정부시청역, 의정부중앙역