2013년 12월 29일, 당시 대진대에서 왕십리로 가던 3200번에서 분리신설되었다. 노선이 분리되면서 3200번은 직동리에서 왕십리로 가는 노선으로, 3201번은 대진대에서 청량리로 가는 노선이 되었다. 그리고 노선 대부분이 겹치게 된 70번을 같은 날에 폐선시켰다.

하지만 분리 전 3200번의 구간을 3201번이 이어받아 번호의 혼동이 있었으며, 이에 따라 2014년 1월 23일에 번호만 서로 바꾸었다. 즉, 실질적으로 구 70번은 3201번이 이어받은 셈.

직동리 수요가 사실상 없었던지라 결국 감차가 여러 번 이뤄졌다.

이후 차의과대학교와 업무 협약을 맺어 차의과대의 교통 편의 및 양주 진출을 위해 2014년 8월 20일에 3201번을 폐선시켰고, 대신 3500번을 신설했다. 3500번의 연혁은 해당 문서를 참조.

파일:Seoulmetro1_icon.svg 수도권 전철 1호선 : 회기역, 청량리역, 제기동역

파일:Seoulmetro2_icon.svg 서울 지하철 2호선 : 왕십리역

파일:Seoulmetro4_icon.svg 수도권 전철 4호선 : 노원역

파일:Seoulmetro5_icon.svg 수도권 전철 5호선 : 왕십리역

파일:Seoulmetro6_icon.svg 서울 지하철 6호선 : 태릉입구역

파일:Seoulmetro7_icon.svg 서울 지하철 7호선 : 수락산역, 마들역, 노원역, 중계역, 하계역, 태릉입구역

파일:GJLine_icon.svg 수도권 전철 경의·중앙선 : 청량리역, 회기역, 왕십리역

파일:SBLine_icon.svg 수도권 전철 분당선 : 왕십리역

파일:ULine_icon.svg 의정부경전철 : 동오역