대구광역시를 연고로 한 시외버스 회사. 대구광역시 동구 신천4동 구.동부정류장에 본사를 두고 있다. 주요 거점은 동해안권인 포항, 경주, 울산이다.

금아버스그룹과 함께 경상북도 동부 지역을 주름잡는 아성고속의 자회사며, 영덕버스, 청송버스와 친인척 관계다.

버스 동호인들 사이에서는 모회사인 아성고속과 엮어 아천으로 부르기도 한다. 그럼 AC그룹이 되는 건가

참고로 이 회사의 설립 연도는 1951년이며, 이는 경북 전체 시내외 버스 업체를 통틀어서 제일 오래 된 것이다.[2][3] 하지만 현재 오너인 최억만 회장은 대구에 본사를 둔 경동화물자동차[4]을 운영하던 사람이며, 화물 운송 이외의 사업확장을 목적으로 1993년 아성여객, 1994년 천마여객을 인수하여 현재의 모습을 갖추게 된다. 천마고속의 손재헌 대표이사는 최억만 회장의 대구상업고교 후배로 전문 경영인으로 영입되었다고 한다.

천마고속은 경주에 있는 천마를 따온것이라고 한다.

경일여객과 성남고속 등을 인수함으로써 사세가 크게 확장된 금아버스그룹에 밀려 경북 동부권에서는 만년 콩라인이다.[5] 다만 일부 노선[6]을 제외하곤 영남권 밖으로 진출하지 않고 있는 금아와 달리 장거리 및 심야노선 개척에 적극적으로 뛰어들고 있는 모습이 대조적이다. 포항발 수도권 노선[7]의 경우 전체 편수 대비 40%를 운행하고 있으며, 특히 심야 노선은 7회 중 5회를 운행하고 있다. 또 울산발 오산-수원-서수원-부천/안산-인천행(절반) 그리고 성남행(절반)도 운행하는 등 장거리 노선에 꽤 공을 들이는 편이다. 덕분에 운행 대비 수익률이 나쁘지 않은 편이라는 듯...운행 횟수가 적은건 넘어가자. 그리고 평일엔 신선한 인천의 공기를 울산으로 나른다는것도 무시하도록

물론 금아와 함께 5분 배차를 유지하는 부산행과 동대구행을 절찬리에 공배하고 있으며, 지금은 몇 안 남은 고속도로상 정류장 정차 완행노선인 동대구 - 부산 완행[8][9]도 운행하고 있다. 하지만 동대구 - 부산 고속도로완행은 2017년 10월 21일에 1일 2회로 크게 감축되고, 부산 - 경주 고속도로완행과 동대구 - 경주 고속도로완행으로 노선이 분리됐다. [10]

또한 편도 노선을 운행하고 있는데, 바로 후포→동서울 편도노선[11]이다. 왕복이 아닌 편도로만 다니는 이유는 동서울→후포 방향을 동서울터미널에서 허가를 안 내줘서 편도로만 운행 중이라고.[12] 하루 1회 후포[13][14]에서 아침 8시 30분에 출발하며 뉴 그랜버드 파크웨이 차량이 고정 스티킹을 하고 운행중이다.[15][16] 일자 미상으로 폐선됐다.

2015년에 뉴그랜버드 파크웨이를 출고하여 울산선과 동서울, 인천선에 투입된다고 한다. 우등차량은 인천공항선에 투입된다.원래 우등차는 31석으로 출고할 예정이였으나 아성천마 관계자의 실수로 28석 옵션으로 출고되었다는 썰이 있다.[17]

아성천마 코스표상 한 조에서 여러노선을 담당하는 경우가 많아 단순 노선으로만 설명하기 힘든 경우가 많고 노선/지역별로 다양한 조가 편성되어 있어서 이 조들도 설명해보고자 한다. 우등 코스만 설명하겠다

다른 회사들과 마찬가지로 아성천마도 인천공항 노선에 신차를 주기적으로 투입하며, 포항 - 인천공항 FX212 슈퍼스타와 프라임 각각 2대, 울산 - 인천공항도 17년식 프라임과 슈퍼스타를 한 대씩 운행하고 있다. 과거에는 신차를 뽑으면 기존 공항선 차량을 매각했으나, 현재는 매각하지 않고 수도권 노선으로 배치하여 운용한다.

2019년 현재는 인천 기점 코스과 울산 기점 코스로 나뉘어 운행 중이며, 인천 차량의 코스는 인천, 부천, 서수원에서 주박하며 매일 울산, 포항 1왕복만 하고 마치는 식이다. 승무원 교대도 수도권에서 이루어져 대구 회송이 없다.

반대로 울산 기점 차량들은 대구 회송 코스가 있으며, 하루종일 동대구 - 울산만 뛰는 코스도 있다. 울산 - 부천, 서수원, 부천이 주력이나 포항 - 인천도 일부 운행한다.

유니버스 반, 그랜버드 반으로 구성되어있으며 한때 대우버스 BH 모델[94]도 보유했으나 지금은 전량 대폐차되었다. 한때 트랜스타[95]도 보유했으나 차량 단종과 함께 역시 2005년을 기해 전량 대폐차되었다. 요 근래는 기아 그랜버드만 뽑고 있다가 뉴 프리미엄 유니버스 스페이스 럭셔리를 대량 출고했다. 2016년에는 자일대우 FX212 슈퍼스타 6대를 출고해 현대 기아 대우 총3사의 버스를 운행하고있다.

2004년 11월에 업계 최초로 에어로 하이 스페이스 31인승 차량[96]을 도입했다. 그 뒤로 신한일고속(현 금아여행)과 강원여객, 강원흥업, 강원고속 등도 잇따라 출고하게 된다. 즉 31인승의 시조이자 선구자. 이 점에 대해서는 다른 설도 존재하는데, 금아와 아성이 7번 국도 노선에서 31인승 차량을 운행하자 그걸 본 강원흥업 등도 뒤따라 31인승 차량을 도입하였고, 이후 전국 각지로 전파되었다는 설. 동서울에선 전북고속과 호남고속한테 31인승이 전파되었고, 이후 경남고속이나 동해고속에게도 전파된 듯.

과거에 코리아와이드 경북, 태화상운, 경전고속 등과 같이 과속을 일삼았으나, 2010년에 인천대교 다중충돌 사건에서 사상자를 낸 후 현재 KD처럼 정속 주행[97]을 하는 편. 다만 이것이 직접적인 계기라고는 볼 수 없는 것이, 사고는 2010년도에 발생하였지만 정속 주행을 시작하게 된 것은 2012년이다. 참사 이후 사고업체라는 이미지를 벗어나기 위해서인지 조금은 안전운행을 하려는 분위기도 조성되었지만, 속도 하향이 시작되기 직전인 2012년 초중반만 해도 아성천마는 경부고속도로에서 부산교통이나 경원여객 못지않은 과속주행을 하는 걸로 그 명성이 자자했다. 한때 정말로 100km/h에 제한기를 장착했던 적도 있었다. (하향 이후 동서울 - 포항 심야 소요시간이 주간시간대 KD의 소요시간보다도 더 느려지자 승객들이 항의하는 일도 있었다.)100km/h 제한 시절 아예 대놓고 100km/h 이하로만 주행한다고 차량에 붙여놓았다. 결국 너무 느렸는지 리밋을 105~107km/h로 조금 올렸다. 국도에서 한번씩 110km/h 찍는 버스를 볼 수 있다 이 모든 공을 2차선에 마티즈를 떡하고 세워 두신 김여사께 바칩니다. 그리고 똑같이 과속을 일삼던 코리아와이드 경북도 덩달아 정속운행으로 전환했다. 그리고 FX212 슈퍼스타는 103~104km/h에 리밋이 걸려있다.

물론 이렇게 하다가도 최근 1년 사이에 또다시 일부기사들은 108km/h인 최대속도까지도 달리고있다.
심지어 2019년 9월 22일 경부고속도로 동대구IC 부근에서 빗길+과속+커브길이라는 사고요소 3가지가 겹치면서 1명 사망, 18명 부상이라는 참사를 낳았다.

당분간은 또다시 감속운행을 할것으로, 아니 해야만 하는 상황으로 대형사고에 계속 연관되며 최근 계속 신뢰도가 떨어지고 있는 회사이다.

아직까지 홈페이지는 없음.