구 20번이 전신이다. 2000년대 초반만 해도 기종점, 운행 경로가 완전히 같은 120번(좌석)도 운행했다.[6]

1995년에 구 25번과 같이 '삼호로-어은로[9][10]구간을 경유하게 되었다.

2003년 8월에 번호가 402번으로 바뀌었다.

2008년 12월 29일에 주연 지원운행이 폐지되었으며 '병영 - 북구청' 구간에서 산전교를 경유하지 않고 롯데마트(진장점)을 경유하도록 변경되었다. 관련 공지사항

2011년 11월 1일부터 울산문수축구경기장을 경유하지 않게 되었다.

2017년 1월 14일에 712번이 신설되면서 2대가 차출되었다. 관련 공지사항

2017년 7월 12일에 2대가 감차되어 13대로 운행하게 되었다. 관련 공지사항

2019년 4월 17일에 2대가 감차되어 13대로 운행하게 되었다.

2019년 7월 1일부터 학성버스에서 운행하게 되었다.

남구 무거동과 북구를 이어주는 노선으로 형제노선으로는 412번, 422번, 432번, 442번, 453번, 472번, 482번, 492번, 712번이 있다.[12]

태화동 부근에서는 104번과 더불어 가장 자주 다니고 그만큼 수요도 가장 많다.

412번과 노선이 비슷해서 경유지를 착각하는 경우가 종종 있는데 노선 부분부분이 꽤 다르다. 율리 방향 기준으로 402번은 농수산물종합유통센터후문에서 롯데마트 쪽으로, 412번은 앞으로 조금 더 가서 한국폴리텍대학 쪽으로 좌회전 후 병영에서 다시 만난다. 그 뒤로 학성공원까지 노선을 공유하다 402번은 바로 좌측으로 빠져서 강북로로 올라가지만 412번은 선거관리위원회, 중앙시장 방향으로 가서 성남동에서 다시 만난다. 그 후 402번은 동강병원 → 삼호교 → 삼호동 → 신복로터리로 운행하고 412번은 태화교를 건너 시청 → 공업탑 → 옥동 → 신복로터리로 운행한다. (104번, 114번도 비슷한 형태. 단 104번은 대왕암공원이 기점이다.)

시내버스 여행을 하는 사람들이 자주 이용하는 노선 중 하나다.

일반 철도역 : 호계역(무궁화호), 모화역(여객업무 미실시)