1988년 좌석버스 도입과 함께 신설된 387번 좌석버스(범물1동사무소 - 용산지구 죽전교장)가 전신이다. 당시에는 좌석버스 중 가장 마지막 번호였다.[2]

1998년 노선번호체계 개편 때 402번으로 개편되고 머지 않아 종점이 용산지구에서 계명문화대로 연장되었다. 이와 동일한 일반 노선으로는 87번이었으며 87번은 83번과 동일하게 기점이 범물동이 아닌 만촌2동(대일버스)이었는데 이 노선은 1998년 개편 때 524번 → 2006년에 242번과 통합하여 521번으로 변경 → 2015년 개편 때 원래 번호로 환원되어 242번을 계승받아 그런지 역시 거의 바뀌었다.[4]

2003년 대구 지하철 참사로 인해 중앙로역 구조물의 안전문제로 중앙대로가 전면 통제[6]되었을 적에는 한때 대구은행 북성로지점 및 시민회관 구간의 운행을 중단하고 서성네거리에서 한일극장 직통 후 우회하여 반월당으로 내려온 적이 있었다.

계명문화대로 연장될 때 한샘타운 방향으로 운행하려다가 모종의 사정으로 인해 한샘타운/동서화성타운 방면의 분리 구간이 있었는데, 2006년 개편 때 다시 한샘타운으로 통합했다. 원래 '명덕역 - 반월당 - 중앙로역 - 대구역(시민회관) - 태평네거리 - 서성네거리의 굴곡 구간을 거쳐 서문시장'으로 운행했으나, 2006년 노선 개편 때 시내 구간을 예전의 929번이 운행하였던 구간을 가져와 명덕역에서 계명네거리, 남산초등학교, 동산병원으로 돌리고 계명문화대학에서 방천리로 종점을 연장했다. 영원히 고통받는 급행1번

2006년 10월 28일에 일반버스로 전환되었다.

2013년 5월에 방천리공영차고지가 완공되면서 같은 해 6월 5일에 종점이 방천환경자원사업소에서 경신교통이 있는 방천리공영차고지로 변경되었다.

3호선과의 중복률이 높아[8] 2015년 8월 1일 노선 개편 때 폐선되었다. 대신, 기존 구간을 일부 수정한 523번과 급행5번이 402번을 대신하게 되었다. 삼익뉴타운 구간은 405번이 평리청구타운은 급행5번이 들어가는 대신하에 523번은 경덕여고, 중리시장, 진달래아파트를 경유한다. 또한 2016년 2월 13일 개편으로 523번이 22~30분에 한 번씩 비산네거리에서 직진 + 동산네거리에서 좌회전하여 본선으로 합류하는 1/2 분리 운행이 생기면서 402번의 계승형 노선인 523번에 402번의 흔적이 조금 더 추가되었다.

예전에 중앙대로로 운행했을 때는 좌석버스 수익금 전체 1위를 기록했다.[10] 2006년 2월 19일 개편으로 폐지된 929번의 구간을 대체하기 위해 중앙대로에 안 가게 되었지만 3호선 개통 직전에는 승객 순위 Top 10에 꾸준히 들어갔을 정도로 수요가 많았던 노선이다.

대명동계대, 동산의료원, 성서계대, 계명문화대 모두 경유하는 노선이다.

현대교통이 2014년 10월에 출고한 화이버드 2대를 모두 400-1번에 투입하면서 400-1번을 운행하던 기존 현대 슈퍼 에어로시티 저상버스 2대가 각각 402번과 814번으로 트레이드되었다. 따라서 402번에도 승객들이 그토록 바라던 저상버스가 투입되며, 2015년부터 402번에 화이버드 1대가 추가로 투입된다. 신진자동차에서도 2015년 3월부터 402번에 현대 슈퍼 에어로시티 저상버스를 투입했지만, 402번의 폐지 이후 410번으로 트레이드됐다.

다사읍 방천리 지역이 5번이므로 405번이나 504번 혹은 425번, 524번이 돼야 맞다. 하지만, 504번은 일부구간만 성서1(-1)번에게 넘기고 폐지되었으며 이미 405번, 425번, 524번이 있었고 연장하기 전에는 서구 중리동 대구의료원 근처가 종점이었기 때문에 402번이 되었다. 실제 노선 체계대로라면 405번이 맞다.

하차량은 포함하지 않는다.

출처: 교통안전공단 국가대중교통DB