행신교통이던 1990년대에 행신지구 입주가 시작되면서 개통하였다. 당시엔 7번[4]이었으며, 2008년까지는 샘터마을2단지 안으로 들어와 회차했다. 2008년까지 인가대수가 4대였던 것으로 확인되었다.

일정 미상에 샘터마을2단지 입주민회의에서 단지 출입구에 차단기를 설치하기로 결정하면서, 샘터마을2단지 안으로 들어오지 않고 무원고 회차로 변경되었다.

2009년 3월 고양시 마을버스 개편때 번호가 7번에서 032번으로 변경되었다.

2009년 6월 30일에 수도권 전철 경의선이 개통하면서 무원고 회차를 하던 노선이 행신역까지 연장되었다.

2010년에 서정마을 입주가 시작되면서 행신역에서 서정마을5, 7단지를 거쳐 서정마을3단지까지 연장되었다.

2014년 10월 25일, 강매역 개업과 동시에 강매역으로 연장한다고 고양시가 밝혔고 그게 시행될 예정이었다. 그런데 고양시가 강매역 앞 유턴차로까지 만들어 놓았지만 연장은 성사되지 못했다. 결국 023번과 024B번이 강매역 수요를 받아내야만 하는 구조가 되어버렸다.

2017년 9월 18일에 '무원고 - 무원마을1~5단지 - 행신2동주민센터 - 행신역 - 서정마을(3, 5, 7, 11단지)' 구간이 단축되면서, 초기 개통 당시의 노선으로 복귀하였다.

노선 단축으로 서정마을 구간이 완전히 단축되었으니 대체 노선을 타야한다. 기존 경로 중 무원고~행신역 구간은 023번이 승계받았다.
- 행신역, 화정역 → 서정마을 1, 2, 4단지: 021, 065(우회)
- 행신역 → 서정마을 5, 7단지: 023(간접), 024B(간접), 035
- 행신역 → 강매역, 서정마을 3, 11단지: 023, 024B
- 행신역 → 서정마을 6, 9, 10단지: 023, 035

샘터마을2단지에서 이 노선에 승차할 경우 아래와 같이 운행하니 확인 후 승차해야한다. 샘터마을2단지를 중심으로 크게 회차한다. 게다가 화정역에서 무원고교까지 이 노선을 이용할 경우 샘터마을1단지 도착 전에 강제 하차당하니 주의.[6]
- 샘터3단지 → 하이마트사거리 → 샘터2단지201동 → 샘터2단지210동, 행신초등학교 → 샘터마을2단지 → 샘터마을1단지(무원고) → 무원고등학교 → 신능중학교(정문) → 샘터마을2단지, 신능중학교 → 하이마트사거리

샘터마을 2단지 방향으로 갈 때 하이마트 사거리 정류장에 정차했으나 교차로 개선공사 이후로 정차하지 않는다.

수도권 전철 3호선: 화정역