울산광역시의 대표 박물관. 2011년 처음 개관한 비교적 최근에 생긴 박물관이다. 외벽의 무늬는 울산의 대표적인 선사시대 유적지인 울주 대곡리 반구대 암각화의 것으로 박물관 내부에도 실물 크기의 커다란 암각화 모조품이 있다.

특징으로는 여느 시립박물관에서 찾아볼 수 있는 일반적인 역사적 유물 외에도 공업의 도시 울산답게 자동차, 조선업, 석유화학산업 등 산업사 전시의 비중이 높다.

휴관일은 1월 1일, 매주 월요일. 만약 월요일이 공휴일이면 다음 날인 화요일이 휴관일이다. 개관시간은 09:00~18:00이며 입장료는 상설전시는 무료, 일부 기획전시는 유료일 수 있다.