일본의 정치가, 교육가, 외교관, 기업인. 일본 제국 제5대[1] 외무대신을 지냈다.

이토 히로부미, 야마가타 아리토모와 더불어 "조슈(長州) 3존"으로 알려진 인물이며,[2] 일명 이토 히로부미의 오른팔로 불리기도 한다. 이토 히로부미가 전체적인 큰 길을 닦고, 야마가타 아리토모가 일본 제국의 군사적, 정치적인 요소를 첨가했다면 이노우에 가오루는 작지만 꼭 필요한 사회의 법과 제도를 만들었다.

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젊은 시절, 이토 히로부미(왼쪽)와 함께.

1862년, 이토 히로부미 등과 함께 양이운동에 참가했으며, 시모노세키 전쟁이 일어나자 조슈번에 외세를 배척하기 위해서는 해군의 힘을 키우는 것이 필요하다는 견해를 올리고, 이를 조슈번이 받아들였다. 그래서 이노우에는 해군학 교육을 받고, 영국 군함의 매수 교수 업무를 담당했다.

1863년, 이토 히로부미 등과 함께 영국 유학을 떠나지만, 양이소동 등으로 인해 급히 귀국했다. 그리고 이 유학을 통해 적극적인 개국론자로 바뀌었고, 도막운동에 적극적으로 나섰다.

1866년 사카모토 료마의 중개로 이토 히로부미와 함께 나가사키로 가서 사쓰마 번과의 삿초 동맹을 맺는데 성공했다. 이는 이후 대정봉환과 메이지 유신으로 이어졌다.

이후 메이지 정부가 들어서고 조폐 대표, 대장대보를 역임했다. 1876년 특명부 전권 대사로 조일 수호 조규 체결을 담당하였으며, 1885년 12월 세워진 제1차 이토 내각에서 초대 외무대신을 맡았다. 1887년 불명예 퇴진하게 되었지만, 이후에도 꾸준히 내각에 참여하면서 구로다 내각에서는 농상무 대신, 제2차 이토 내각에서는 내무 대신을 맡았다. 그러다 1894년 청일 전쟁이 일어나자 내무 대신을 사임하고 조선 공사로 부임했다. 그리고 1895년 삼국 간섭이 가시화되던 시점에 다시금 귀국했다.

이후에는 제3차 이토 내각에 대장 대신이 되었다. 제4차 이토 내각이 붕괴된 이후 후임 내각의 구성을 맡는 등 차기 총리 대신으로 거론되기도 했다. 하지만 직접 정당을 만들어 활동했던 이토 히로부미, 군대를 바탕으로 정계를 장악했던 야마가타 아리토모와는 달리, 단순히 경제와 외교 쪽에서만 활약했기 때문에 국내의 정치적인 세력 장악에 필요한 조직, 인맥을 구축하는 데 불리했다. 결국 내각 구성을 마무리하지 못한 채 사퇴했다. 정계를 떠난 이후에는 경제쪽 조언을 중심으로 활동했다.

이러한 정계에서의 활동과는 별도로 미쓰이 재벌과 관계가 깊어서 미쓰이의 우두머리라는 별칭이 붙기도 했다.