유형성숙(幼形成熟, neoteny), 또는 유태성숙이란, 동물이 어렸을 때의 모습으로 성체가 되는 것을 말한다. 그러나 성적으로 성숙하여 짝짓기가 가능하다.

육체가 성장하는 유아기와 청소년기가 연장되는 방식으로 일어나며, 그 결과 두뇌도 계속 성장하여 뇌가 커진다. 또한 미성숙한 시절의 특성이 나타난다. 이러한 것을 "발달 지연"이라고 부른다.

성 호르몬이 나오는 시기가 늦춰지면서 성적 성숙이 늦춰져서 뇌가 계속 성장하고 어렸을 때의 모습으로 성체가 되는 것이다.[1]

성장 호르몬도 유형성숙과 관계가 있다.

인간, 개, 쥐 등이 대표적인데 침팬지와 늑대와 비교하면 머리가 동글동글하면서 크고, 입(주둥이)이 덜 튀어나왔다. 포유동물의 유체는 어미의 젖을 먹어야 하기 때문에 입의 구조가 그에 맞도록 덜 튀어나오는 것이다.

육체적인 면에서는 유형성숙이 되면 번식이 가능한 어린 개체로 보이는 동물은 더 많은 이성을 접할 수 있어 번식의 기회가 더 많아지는 장점을 갖는다.

또한 성격적인 면에서도 다른데 성체가 되어서도 유체처럼 공격성이 낮고, 호기심과 탐구심이 크다. 공격성이 낮기 때문에 좁은 공간에 많은 개체가 모여 살아도 싸움이 날 가능성이 낮다. 즉, 가축으로서 좁은 사육 공간에 모여 살거나 인간처럼 도시에 높은 인구 밀도로 모여 살기에 적합하다.

일반적인 개체는 성체가 되면 주변 세계에 대한 호기심이 거의 없어지고, 새로운 물체에게 두려움을 드러내는데 반해, 유체는 주변 세계를 탐구하고 새로운 물체를 보면 탐구하길 좋아한다. 유태성숙한 개체는 성체가 되어서도 자신 주변의 세계를 계속 탐구하고, 처음 보는 물체가 있으면 두려움보다는 호기심을 드러낸다.

뇌가 발달한 결과 지능 역시 높아지는 편으로 대표적인 예가 새이다.

온순한 멧돼지를 선택적으로 교배시켜 가축인 돼지로 만든 것처럼, 인간이 기르는 가축이나 애완동물은 유태성숙적인 면이 두드러진다

개도 늑대의 유형성숙의 예이다.

해제가 가능한 경우는 ☆표시

이 분야를 연구하는 학문은 진화학, 발생학, 진화심리학, 인류학, 사회생물학 등이 있다.