유고급 잠수정은 1960년대 북한에서 독자적으로 개발한 잠수정이다.[1] NATO코드로 유고급이라는 호칭이 붙은 이유는 설계 플랜을 유고슬라비아로부터 제공받았기 때문이다. 상어급이 등장하는 1990년대 이전까지 북한 해군이 운용하는 유일한 자체 개발 잠수함정이었다.

주로 침투 목적으로 운용되었으며 어뢰발사관 역시 어뢰보다는 요원의 사출 용으로 사용되었으리라 보여진다. 북한은 이 유고급의 설계를 바탕으로 상어급과 연어급을 개발했다.

베트남과 이란 등에 여러 척을 수출했으며, 25척을 자체 운용하며 1척이 퇴역했고 사고로 2척을 잃었다. 그 중 유명한 것이 1998년 6월 22일의 동해안 침투 사건. 침투를 시도하던 유고급이 한국의 꽁치 어선 그물에 걸려(...) 잡히고 말았다.[2] 결국 아군 함정에 끌려가던 유고급의 승조원들은 전원 자결했고 잠수정은 진해의 제9잠수함전단 사령부에 전시되어 있다.

한국해군은 사실상 온전하게 노획(?)된 이 유고급에 꽁치[3] 참고래라는 코드명을 붙여 2002년까지 연구목적으로 운용했으며 이를 통해 많은 데이터를 축적했다. 특히 장착된 소형 스크루는 미세조함에 효과적이었고 정숙성 또한 뛰어나 침투용으로 최적이라는 결과를 얻었다고 한다. 그리고 2010년에 이 유고를 바탕으로 개발된 연어급에 천안함이 격침 당하면서 그 악랄함을 몸소 깨닫게 되었다.