2004년 제식화되어 04식 공대공유도탄이라고 불린다. AAM-3 단거리 공대공미사일 후속으로 개발되었으며, LOAL(발사 후 록온) 기능, 추력편향장치 탑재 및 HMD 연동기능 등 유럽의 IRIS-T, 미국의 AIM-9X Block II같은 서방 최신 단거리 공대공 미사일들과 유사하다.

AAM-4처럼 초기형은 제식화 이후 소량만 배치했다. 이후 적외선 시커를 2파장 합성 QDIP(양자점 적외선) 센서로 바꾸고 시커 냉각장치를 단순화하는 개량형 개발에 착수했다. 개량된 AAM-5B는 2016년부터 양산되고 있다.#

AIM-9X, IRIS-T와 같은 기존의 IIR 시커를 가진 열추적 미사일은 시커의 FPA로 일반 양자형인 InSb를 주로 사용했으나(이스라엘의 Python-5는 Two-color FPA를 사용) AAM-5B는 QDIP FPA를 사용하여 추적 능력과 IRCCM 능력이 뛰어날 것으로 예상된다.