고생대 석탄기 후기에 살던 초기 이궁류 파충류이다.

몸길이는 40cm이며 화석은 북아메리카에서 발견되었다.

이궁아강답게 눈 뒤에 두 개의 구멍이 있으며 페트롤라코사우루스는 몸이 도마뱀처럼 가늘고 꼬리는 머리와 몸통을 합친 것보다 훨씬 길었다. 식성은 식충성으로 보이며, 송곳니에 해당되는 이가 크게 커져있다.

조류를 포함한 공룡, 뱀, 도마뱀, 악어의 공통조상으로 여겨지며 석탄기의 북아메리카에서 파충형류인 프로테로기리누스나 무궁류인 힐로노무스, 단궁류인 이안타사우루스와 아르카이오티리스랑 공존했었다.

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BBC의 다큐멘터리인 Walking with Monsters의 석탄기편에서 등장. 극중에서는 메가라크네의 구 복원을 바탕으로 한 옛실젖거미의 먹이로 희생되는 것으로 모자라 시체를 메가네우라에게 강탈당하는 안습한 모습을 보이지만, 후반부에 벼락을 맞아 죽은 옛실젖거미의 시체를 먹어치운다.

극중에서는 단궁류인 에다포사우루스로 진화하는 모습을 보이지만, 상술했듯 페트롤라코사우루스는 이궁류 파충류이므로 단궁류와는 연관이 없다.