일본의 자동차 제조사인 토요타가 대한민국[1] 등 일부 시장을 제외한 아시아, 아프리카에서 판매하고 있는 7인승 MPV 차량이다. 토요타 라이트에이스 노아의 후속 차량이기도 하다. 노아 차량은 코롤라점, 복시 차량은 넷츠점, 에스콰이어는 토요페트점에서 판매되고 있다. 경쟁차량은 혼다 스텝왜건, 마쓰다 비안테, 닛산 세레나 등이 존재한다. 154마력의 엔진을 장착했으며, 제로백은 약 9.8초라고 한다.

2001년 11월에 출시되었다. 토요타 에스티마, 토요타 알파드와 토요타 시엔타 사이에 위치하는 포지션으로 자리잡은 차량이다.

2007년에 출시되었다. 2.0L 가솔린 직분사 엔진을 사용했으며 CVT, 전(前)륜구동 및 사륜구동 차량이 존재하기도 했다. 2014년 1월에 생산이 중단되었으나, 인도네시아에서는 2017년 1월까지 토요타 NAV1이라는 이름으로 계속생산을 진행했었다고 한다. 일본 시장에서 판매되는 차량들은 텔레메틱스 서비스인 G-Book이 옵션으로 적용되기도 하였다.

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2012년 12월 11일에 토요타 NAV1이라는 이름으로 출시되었다. 인도네시아의 현지 공장에서 생산되었고 토요타 이노바와 토요타 알파드 사이의 포지션의 차량으로 자리잡았다. 2.0L 3ZR-FAE 엔진을 사용했고, 4단 CVT 방식의 변속기를 사용했었다. 트림은 G, V, V 리미티드 트림이 존재했었다. 이후 차량의 수요가 감소하면서 2017년 1월부로 생산을 중단하였고,단종되었다.

2014년에 출시되었다. 연비 향상을 위해 엔진 스타트/스톱 기능이 적용되기 시작되었다. 토요타 시엔타와 토요타 에스티마 사이의 포지션에 위치하고 있다. 토요타 알파드나 토요타 벨파이어와는 달리 가족들을 타겟으로 삼고 있다. 홍콩 시장은 노아 판매가 잘 되는 주요 시장이라고 한다. 차량의 전후면부와 헤드램프 등이 변화되었다. 원터치 슬라이딩 도어가 적용되었는데, 이는 토요타 역사상 최초로 적용된 것이라고 한다.[2] 차량에는 풀 네비게이션, ETC 유닛, 온라인 서비스, 핸드폰 충전기, 파노라마 사운드 라이브 시스템, 후방 카메라, 10인치 인포테인먼트 디스플레이, 토요타의 T-커넥트 시스템과 USB / AUX 입력 단자와 어댑티브 크루즈 컨트롤, 차선 보조 및 하이빔 보조 기능이 적용된 토요타 세이프티 센스 C가 적용되었다. 2017년 7월 3일에 페이스리프트 차량이 출시되었다.

2세대까지는 없던 에스콰이어라는 모델이 새로 추가되어 토요페트점에서 판매중.

노아와 복시는 GR스포트 트림이 있다.

2017년 1월에 NAV1의 생산이 중단된 후 3세대 페이스리프트 차량은 일본에서 수출되고 있으며, 토요타 복시 차량으로 수출을 시작했는데, 2017년 7월부터 시작되어 2017년 8월 10일부터 판매되기 시작했다.