정기룡
이 작품의 주인공. 타고난 신체로 무예를 소홀히 하다가 형 인수의 죽음을 통해 정진해 무과에 급제하게 된다. 이후 여러 전투에서 활약을 하지만 이시언과의 정치적 갈등, 식량난, 명군과의 대립 등으로 고난을 겪는다. 이후 한명련을 구하려다 총상을 입고 납 중독 때문에 쇠약해져 가지만 이시언에게 마지막 일갈을 남기고 숨을 거둔다.

이시언
이 작품의 메인 빌런. 꽤 공직이 높은 무인이지만 자신의 무인적 태생에 콤플렉스를 가지고 있으며 정치적으로 출세를 하려는 야심을 가지고 있다. 정기룡이 차츰 공적을 인정받아 계급이 오르면서 위기감을 느끼고 그를 더욱 견재하려고 갖은 권모술수를 쓴다.

최민
이 작품의 또 다른 주역 3인방 중 하나로 주역 중 유일한 가상인물. 어릴 적에는 빌런적인 행보를 보이며 정기룡과 대립했으나 정기룡의 형 인수의 죽음으로 인해 갱생을 했는지 나중에는 막역한 친구 사이가 되어 그를 물심양면으로 돕는다. 거기에는 그 만의 또 다른 목적이 있었는데...

황찬용
역시 정기룡의 부관. 장시중과 달리 신증하다 못해 소심한 인물이고 정기룡의 결정에 의의를 재기하는 경우가 많다. 하지만 그의 꼼꼼함은 인정받고 있다.

김경노

한명련
이시언의 명으로 정기룡의 별장으로 들어간다. 이후 이괄의 난 때 왜란의 영웅답지 않은 비참한 최후를 맞이한다.

정인수
정기룡의 친형으로 첫 번째 멘토 역할을 한다. 하지만 아버지처럼 병약한 체질을 타고나 정기룡이 글공부를 소홀히하자 다그치지만 오히려 역효과만 나서 둘의 사이가 멀어지게 된다. 이후 정기룡이 최민의 도발로 향시를 치르자 응원차 따라갔다가 병을 얻어 사망하고 만다. 그의 죽음은 정기룡이 다시금 무과에서 필요한 글공부를 연마하게 되는 계기를 마련한다.

박인서
가상인물로 최참판의 호위무사이자 정기룡의 무술 스승. 임진왜란 발발 후 의병을 일으켰다가 이시언이 이몽학의 난을 빌미로 눈엣가시같은 의병들을 싹쓸이하는 과정에서 억울하게 죽임을 당한다.

최참판
정기룡이 최민과의 싸운 것을 계기로 그의 후견인이 되는 인물.

강씨
정기룡의 첫 부인. 2차 진주성 전투 때 목숨을 잃는다.

권씨
정기룡의 두 번째 부인. 왜란 이후부터 정기룡의 옆에서 점점 쇠약해져가는 정기룡의 곁을 지킨다.

상린
인수의 아들. 왜란 중 왜군에게 포로로 잡혀간다. 이후 도쿠가와 이에야스가 집권하면서 다시 조선 땅을 밟게 되고 오랜 기간 동안 왜국에 잡혀있었던지 실어증에 걸린 채 귀향해 숙부인 정기룡에게 거둬진다. 이후 최민의 독백에 의하면 회복해서 무과에 급제한 것으로 보인다.

이산해 - 이시언의 후견인 역할로 등장해 흑막 같은 느낌을 주지만 직접적인 악행을 하지는 않는다.

이항복 - 최민의 후견인이자 멘토로 서인의 핵심 세력인 인물. 실존 인물이 '농담 정승'이라는 별명이 있듯 그 답게 선조에게 호랑이 개드립을 해 정기룡이 선무원종공신으로 책봉되는 데 결정적인 역할을 한다. 이후 인목왕후 폐비 건으로 인해 귀양을 가며 조정을 떠나 쓸쓸하게 죽음을 맞이한다. 그가 조정을 떠남을 계기로 서인 세력이 정권 전복을 꾀하게 된다.

곽재우 - 정기룡에게 이시언을 경계하라는 조언을 준다.

조경 - 임진왜란 당시 경상우도방어사. 정기룡의 인물됨을 알아보고 거창전을 맡긴다. 이후 적에게 포로로 잡혀 목숨이 위태로울 찰나 정기룡에 의해 구출되고 부상으로 리타이어했다가 전쟁이 끝나자 조정에 복귀하여 정기룡을 다시 만난다. 선무공신에 책봉된다.

이원익 - 그 유명한 '정기룡이 없었다면 영남이 없었고 영남이 없었다면 조선이 없었다'라는 말을 남겼다.

신경진

동일원

모국기

노득룡

사세용

시마즈 요시히로 - 본작에서는 음차인 ‘심안도’라는 이름으로 표기. 사천성 전투의 주역이자 군사적으로 정기룡의 숙적처럼 등장하는 인물. 명군이 가장 두려워하는 왜장으로 사천성 전투에서 정기룡을 죽음의 위기까지 몰아넣는다.

공동 집필을 한 박정수 작가와 박한 작가는 부자 관계라고 한다.

2020년 11월 10일 출판기념회가 있었다.