가수가 되고 싶어 17세 때 고등학교를 자퇴하고 오디션을 보러 다녔다. 자퇴하고 몇 개월 후 고등학교 검정고시에 합격했다.

이후 2011년 싱글을 내고 가수로 정식 데뷔하였다.

2011년 기준, 명지전문대학 실용음악과 휴학 중이다.

해오라라는 예명을 쓰고 있다. 영문으로는 HeOra 혹은 He O. Ra에 해당한다. 해오라라는 예명은 해오라비라는 난초 이름에서 따왔다. 해오라비는 "꿈에서도 당신을 보고 싶다"라는 꽃말을 가지고 있는데, 이것이 좋아 예명으로 정했다.

가수 데뷔 전, 한 때 쇼핑몰 피팅 모델을 하였다. 가수 활동에 필요한 악기와 장비를 혼자 힘으로 마련하고자 잠시 아르바이트를 한 것이었다.

2008년 드라마 《베토벤 바이러스》 OST 및 2009년 KBS 드라마 《천하무적 이평강》 OST에 참여하였다.

2019년 12월 12일 스토리제이컴퍼니와 전속계약 하고 활동명을 임세주로 변경했다.

너의 목소리가 보여 61화

불후의 명곡 전설을 노래하다 좀비탐정 특집