대한민국의 축구선수로 포지션은 미드필더 및 공격수이다.

대전광역시 출신으로 지역의 대전중앙초, 대전봉산중학교, 유성생명과학고등학교를 거쳐 아주대학교를 졸업했다. 아주대 시절이던 2010년, 조덕제 아주대 감독의 지휘 하에 U리그 조별 권역리그에서 12골을 몰아치며 득점 1위에 랭크되어 주목을 받았던바 있다.

2011년 K리그 드래프트에서 5순위로 지명되어 대구 FC에 입단하였다. 하지만 대구에서는 2군 무대만 소화하다 계약 해지를 당하였지만, 이후 당시 한국 내셔널리그에 참가중이던 수원시청 축구단(현 수원 FC)의 조덕제 감독이 아주대 시절의 인연으로 임성택을 부르면서 재기의 불씨가 조금씩 피어나기 시작했다.

수원시청 입단 후 치루어진 동계훈련 도중 인대가 파열되는 부상을 당해 전반기를 대부분 날려먹고, 여름에는 쇄골 부상을 당하는 등 시련을 겪기도 하였지만 후반기 들어서는 몸상태를 회복해 5경기 1골을 기록하며 한국 내셔널리그 무대에 적응하는데 성공하였다.

2013년을 앞두고 수원 FC가 K리그 챌린지(현 K리그2)에 참가하게 됨으로써 임선수도 K리그 무대에 재도전장을 내밀 기회를 얻게되었는데. 주전-로테이션 선수로써 쏠쏠한 활약을 보이며 팀의 K리그 클래식(현 K리그1) 승격에 기여하기도 했다. 이후 2016년 상주 상무에 입대하였으나 전반기 내내 모습을 드러내지 못하다가, 9월 이후에 4경기 출장을 기록하는데 그쳤다.

2018년 당시 한국 내셔널리그에 참가하던 경주 한수원에 합류하였다. 18시즌에는 24경기에 출전하여 8득점 2도움을, 19시즌에는 23경기에 출전하여 2득점 3도움을 기록하는 등 주전으로써의 면모를 보였으며, 팀은 2020년부터 새로이 개편된 대한민국 3부 축구리그인 K3리그에 참가한다. 20시즌 성적은 리그 13경기 3골, K3리그 챔피언십 3경기, FA컵 2경기로 총 18경기 3골.

스피드와 결정력을 두루 갖추었으나, 경기에 따라 다소의 기복이 있고, 부상도 꽤 자주 당하는 편이라 여러모로 아쉬움이 남는다.