창세기에 등장하는 야곱의 넷째 아들. 형제들 중 책임감이 강하고 성실한 성격으로 나온다. 죽을 뻔한 요셉을 살린 것이 이 사람.

38장에 가정사가 나오는데 가나안 사람 수아의 딸과 결혼하여 에르, 오난, 셀라를 낳았다. 에르를 마찬가지로 그 지방 여인인 다말과 결혼시켰으나 아이를 낳지 못하고 죽어버렸다. 성경의 표현을 빌리자면 그 행위가 악하므로 하느님께서 죽이셨다. 형사취수제로 오난을 들여보냈으나 오난도 남편으로서 의무를 다하지 않고 땅에 질외사정을 하여 죽고 말았다. 이 행위로 인해 오난은 오나니(자위 행위)의 어원에 되었다. 이게 왜 죄가 되는지 이해가 어려울 수 있는데, 이런 형사취수제의 목적은 남편을 잃고 과부가 되면 당시 여성의 사회활동이 불가하여 생계가 막막하니 그런 여인들을 돌보기 위해 동생이 책임지는 것이다. 즉 여기서는 원래 임신을 시키고 자신의 아이를 가졌으니 아내가 된 다말을 먹여살려야 했다. 그런데 오난은 쾌락만 취하고 의무를 저버린 것이다. 자세한 내용은 체외사정 문서 참고. 셀라까지 잃을까 두려워진 유다는[1] 아직 셀라의 나이가 어리다며 다말을 돌려보냈다. 그러나 셀라가 자라고서도 유다가 약속을 지키지 않자, 다말은 창녀로 변장하고 유다를 만나 아이를 가졌다. 다말이 임신한 사실을 알고 유다는 노발대발했으나 다말에게 동침의 대가로 건네준 지팡이와 도장[2]을 보고는 결국 자신의 잘못을 인정한다.

유다의 후손들은 유다 지파가 되었다. 유다 지파는 고대 히브리인의 12지파 중의 하나이자 가장 큰 지파였으며[3], 이 지파의 땅이 유대이다[4]. 이 지파를 중심으로 다윗 왕가가 성립되었고[5], 이들을 중심으로 유다 왕국이 세워졌다. 이 왕국의 유민들은 유대인이 된다[6].

다말은 유다의 쌍둥이 아들인 베레스와 제라를 낳았으며, 마태오 복음서 1장 예수의 족보에 기록된 다섯 여인 중 하나가 되었다. 이에 대한 기독교의 해석은 크게 2가지이다. 아무리 당시 멸시받던 이방 민족의 여인이라도 행동하기에 따라 하느님의 계보에 들어올 수 있다는 것과, 하느님께서는 죄인이라 할지라도 기꺼이 높이 쓰신다는 의미이다.[7] 창세기 49장에서 야곱이 죽기 전 유언으로 유다에게서 왕이 나올 것을 축복했다. 기독교에서는 이를 다윗 왕뿐 아니라 예수를 상징하는 것으로 보기도 한다[8].

위의 언급하였다시피 다윗 왕이 유다 지파에서 나왔으며, 다윗의 후손으로 불리는 예수 또한 자연스레 유다의 후손이 된다.