서독군이 M113 위에서 발사하는 영상.1978년 촬영됨.

프랑스와 독일에서 공동개발한 2세대 대전차미사일. 1972년 제식 채용되었다.

TOW와 같은 SACLOS(Semi-Automatic Command-to-Line-of-Sight) 유도 시스템을 사용한다. 비행속도는 초당 200미터로, TOW 계열 유선 유도 대전차 미사일처럼 상당히 느린 편에 속한다.

TOW와는 달리 미사일 무게가 7.1kg으로 꽤나 가벼워서 발사기재와 함께 도수운반할 수 있다. 발사대 1명, 미사일 2개 1명의 2인 대전차조로 운용한다. 물론 기계화된 서유럽 군대 특성상 전장까지의 운반은 차량이 맡는다.

발사시 발사체를 둘러싼 캐니스터가 카운터매스로 작용하듯이 발사대 뒤쪽으로 튕겨나간다. 덕분에 후폭풍이 줄어들어 발각이 어려워졌지만, 구세대 유선 유도 미사일 특성상 큰 의미가 있는 수준은 아니다.

2018년 현재에는 점차적으로 퇴역하고 독일에서는 유로스파이크, 프랑스에서는 MMP 미사일로 교체되고 있다. HOT 미사일로 교체되고 있다는 이야기가 있는데 사실이 아니다. 밀란과 HOT는 70년대 거의 같은 시기에 개발된 미사일로, HOT쪽은 차량 및 공격 헬리콥터 플랫폼에 맞춰 개발된 훨씬 큰 체급의 미사일이다. 사거리도 훨씬 길다.

밀란 1의 경우 단일 성형작약탄두를 채용했지만, 밀란 2에서 스탠드 오프 프로브[1]를 장착하여 반응장갑 등의 추가 방어장갑에 대한 대응능력이 향상되었다. 거기에서 다시 개량된 밀란3의 경우에는 탠덤 탄두를 채택하고 밀란 3-ER은 이 미사일의 사정거리를 연장시킨 모델. 밀란 2의 관통력은 970mm 가량. 표적 식별은 4km 거리에서도 가능하지만, 실제 미사일 사거리는 1.5km이다. 더욱 개량된 밀란 ER의 경우 사거리가 3km로 증가했다.