메르세데스-벤츠가 2001년부터 2005년까지 생산한 MPV이다. 코드네임은 W414.

1세대 A클래스의 전륜구동 플랫폼으로 만든 모델이다. A클래스의 미니밴 버전으로 개발되었으며, 2001년 9월에 2002년형으로 출시되었다.

차체는 전형적인 2박스형 MPV의 형태를 하고 있었고 중문은 V클래스처럼 슬라이드 도어가 적용되었다. 엔진은 1.6L와 1.9L 가솔린, 1.7L 디젤을 제공했으며 변속기는 5단 수동, 반자동, 자동을 선택할 수 있었다. 차체 구조는 초대 A-클래스의 샌드위치 구조를 채택해 충돌 시 엔진이 바닥 밑으로 떨어지는 구조였으며, 영국에서는 휠체어 차량과 택시로도 사용되었다.

주로 5인승이었으나 2인승 3열 벤치시트를 선택할 수도 있었으며, 모든 뒷좌석을 탈거해 3000리터의 트렁크 공간을 확보할 수 있었다. 그 이외에도 최대 120kg의 하중을 견딜 수 있는 슬라이딩식 트렁크 바닥이 선택 사양으로 제공되었으며, ISOfix 어린이시트 고정 장치가 모든 라인업에 기본으로 적용되었다. 루프 랙은 트렌드(Trend)와 앰비언트(Ambient) 트림에 기본으로 적용되었다.

하지만 메르세데스-벤츠가 선보였던 차들과 달리 바네오는 못생긴 디자인과 프로포션 구성으로 혹평을 들었다. 특히 프로포션 부분에서 욕을 많이 얻어먹었는데, 크기가 현대 라비타보다 큰 반면에 기아 카렌스보다 작은데다가 거기에 A클래스 처럼 전고까지 높아, 안전성에 굉장히 좋지 않았기 때문이다. 이로 인해 판매 또한 부진해서 결국 2005년 7월에 단종되었다.

단종 이후 바네오의 자리는 비어 있었으나, 2012년에 르노 캉구의 뱃지 엔지니어링 버전인 시탄(Citan)이 출시되면서 자리가 채워지게 된다.