2013년 6월 1일부터 삼척시 시내버스 21번 노선중 삼척발 08:20, 15:40 차량이 신리까지 운행하게 되었다.

2014년 5월 26일부터 삼척시 시내버스 21번 노선중 신리를 올라가는 시간대에 주지리를 경유하게 되었다. 이당시에는 21-4번과 21-5번이 따로 존재하지 않고 그냥 주지리만 경유하는 방식이었다.

2016년 7월 개편때 21-1번은 주공6차아파트를 경유하고, 21-3번과 동해시 시내버스 21-4번을 신설한 뒤, 엘리시아아파트를 경유하고, 동해역을 경유하지 않게 되었다.

2017년 7월경에 삼척시 좌석버스에도 LED 행선판을 달기 시작하면서 삼척시 시내버스 21-4번과 21-5번이라는 노선번호가 생겼다.

2018년 7월 23일에 강원여객의 주68시간 근로제가 시행되면서 21-1번과 21-3번의 운행횟수가 조정되고, 삼척시 시내버스 21-4번과 21-5번의 신리너와마을 연장운행이 폐지되었다.

2018년 9월 1일에 동해상사의 주68시간 근로제가 시행되면서 동해상사 운행시간대가 조정되었다. 첫차와 막차가 짤리면서 동해발 첫차가 7시 14분, 막차가 20시 26분이 되는 대참사가 벌어졌다(...)

2019년 7월 1일에 강원여객의 주52시간 근로제 시행으로 마읍행 노선의 시간대가 일부 조정 되었다.

2019년 12월 2일에 동해시내버스 대개편에 따라 조정 되었다,

2019년 12월 26일에 오랍드리버스 신설과 동시에 좌석버스 노선 시간 조정으로 일부 시간대가 변경되었다.

총 합쳐 약 70회 가량 운행하는 빗자루질(교통) 노선이다.

동해시와 삼척시를 잇는 대표적인 노선이자 배차간격이 가장 짧은 노선. 그 외에 마읍 방향 노선과 번호를 공유하고 있다. 노선별로 구분하면 아래와 같다.

2019년 12월 2일 동해시내버스 개편에 따라 기존의 불규칙적인 시간표를 모두 없애고 10분~30분 간격으로 일정하게 출발하도록 조정되었으며, 21-3번은 18회에서 9회로 반토막(...)이 났지만 21-4번의 증회 및 21-1번의 대폭 증회 등으로 대체로 약 8회가량 증회되었다. 또, 약 15년만에 강원여객 동해영업소 차량이 다시 삼척땅을 밟게 되었으며(!!!), 하루에 총 5회를 운행한다.

일반 철도역: 동해역, 묵호역(이하 무궁화호, 바다열차)