2번에서 분리되었다. 당시 번호는 2-1번이었고 선진상운에서 운행하였다.

선진버스로 이관되면서 201번과 202번으로 분할되었다.

하성면 북부에 있는 석탄리, 후평리, 시암리, 마조리, 양택리를 경유한다. 석탄리와 양택리는 마을버스도 다니지만 시암리와 마조리는 201번과 202번이 유일하다.

시암리는 강만 건너면 바로 북한인 최전방 지역이다. 시암리를 비롯한 최전방 지역에서 하차하면 정류장에 따로 하차객들을 감시하는 군인이 마을 주민이 아닌 이방인으로 보일 경우 검문을 실시하며 마을을 방문한 충분한 목적이 없을 경우 다음 버스에 강제로 태워서 내보낸다. 이전보다는 감시가 느슨하여 별도의 검문을 받지 않았다는 사례도 나오지만 아직 군인들의 감시가 풀린 것은 아니다.

완주하는 데 약 30분이 소요된다. 같이 순환버스의 역할을 하는 101번, 102번은 150분 가량 소요된다.

신설 초기에는 저상버스가 운행하다가 2015년에 두에고 CT로 대차되었다. 하지만 두에고의 잔고장이 심해서 결국 말소되어 201번은 2019년에 그린시티로, 202번은 파주 신성교통 출신 현대 카운티로 대차되었다.

202번은 신성교통출신 현대 카운티[5]가 말소되면서 53번출신 현대 카운티[6]가 투입되었으나 53번이 대형차량으로바뀌면서 기존운행구간[7]에서 버스가들어오지않는 일이 발생되어 민원이 발생하였다. 결국 현대 카운티 차량이 53번으로 돌아가면서 202번은 13년식 F/L뉴슈퍼에어로시티[8]가 투입되어 운행중이다.

두 노선이 같이 출발하는 것이 아닌 교대로 운행한다.