기아자동차에서 기아 사태 이전에 개발하고 있었던 차량이지만, 실제로 양산되지 않은 베이퍼웨어 차량. 기아 쏘울의 시초격 차량이기도 하다.

미니밴과 SUV를 뒤섞은 듯한 형태의 ARV는 1997년 제2회 서울모터쇼에서 처음으로 발표되었다. 일본의 박스카 형태의 시초격인 닛산 큐브 1세대[1]보다 6개월 먼저 공개되었고 여유 있는 거주공간을 장점으로 삼고 있는 미니밴과 ‘운전하는 즐거움’을 느낄 수 있는 SUV의 장점을 융합해 새로운 형태를 제안한 차량으로 1999년에 양산될 예정이었다. 디자인은 대우 에스페로나 당시의 시트로엥 디자인처럼 라디에이터 그릴을 과감하게 생략해 승용 감각을 강조한 앞모습을 느낄 수 있도록 차량을 설계하는 특유의 아이덴티티를 가진 이탈리아 카로체리아 베르토네가 맡았다. B필러를 굵게 만들어 미니밴 스타일을 강조했고, 다양한 적재 및 수납 공간을 확보해 RV의 장점을 살리려고 노력했다고 한다. 이후 유럽의 모터쇼에도 출품되어 새로운 스타일로 주목을 받았는데, 당시에는 자동차의 퓨전 열풍이 불기 전이었기 때문에 더욱 관심이 집중되었다고 한다.

1997년에 기아 사태가 일어나면서부터 현대자동차에 인수되기 전까지 모종의 사건이 있었을 것이고 그로 인해 프로젝트는 폐기되었다. 다만, 이러한 형태의 차량은 2008년에 다른 차량으로 등장하는데 이 차량이 기아 쏘울이다. 그리고 ARV의 생산을 진행하려 했던 기아자동차 광주공장[2]에서 생산되고 있다.