충청남도 공주시 의당면 당진영덕고속도로 71(舊 청룡리 65-16)[1] 및 충청남도 공주시 당진영덕고속도로 72(舊 송선동 320-3)에 소재한 당진영덕고속도로의 양방향 휴게소이다.

공주휴게소는 공주 분기점과 서세종 나들목 사이에 위치한다.

위에 서술했듯 상행으로 조금만 가면 논산천안고속도로, 서천공주고속도로 등과 접하게 된다.

그리고 이 휴게소가 당진영덕고속도로(당진 - 대전) 구간 대전 방향으로는 마지막 휴게소가 된다. 혹시라도 초행길에 내비게이션 믿다가 지나쳐서 후회하지 말고 볼일 있으면 꼭 쉬다 가야한다. 참고로 지나칠 경우 최대 1시간 동안 휴게소는 꿈도 못 꾸고 갈 수 있다. 경부선을 타고 서울 방향으로 갈 경우 그나마 가까운 신탄진휴게소가 있긴 하지만 하행선 방면으로는...
다음 휴게소는 다음과 같다.
경부고속도로 부산 방향: 옥천휴게소
호남고속도로지선 논산 방향: 벌곡휴게소
통영대전고속도로 통영 방향: 금산인삼랜드휴게소