미나모토노 요리토모가 1192년에 창설한 일본 최초의 막부.

요리토모가 정이대장군(쇼군)에 임명된 1192년이 가마쿠라 막부의 시작이지만, 그 이전부터 요리토모의 통치 기구는 존재하고 있어서 실질적인 성립은 1185년으로 여겨진다. 하지만 요리토모의 직계는 미나모토노 사네토모에서 단절되고 그 이후부터는 호조 가문의 싯켄이 막부의 실세로 등극했다.[3] 참고로 호조씨는 타이라의 간무 헤이시다. 때문에 무로마치 막부나 에도 막부를 종종 쇼군의 성씨에 따른 아시카가 막부, 도쿠가와 막부라고 부르기도 하지만, 가마쿠라 막부를 미나모토 막부라고 부르는 경우는 별로 없다.#

가마쿠라 시대 참조.

1199년 초대 쇼군인 미나모토노 요리토모 사후, 적장자인 요리이에가 그 뒤를 이었다(2대 가마쿠라도노 취임). 그러나 호조 씨를 중심으로 한 13인 합의제가 성립되면서 실권을 잃고 말았고, 이에 반발한 요리이에는 측근들을 동원하여 정국을 독단하였다. 선대부터 쇼군의 총애를 받던 카지와라 카게토키는 다시 이에 반발하여 요리이에의 동생인 사네토모를 옹립하려 하였으나, 정변이 실패한 후 교토에서 반란을 일으켰다 진압당했고, 요리이에는 1201년에 이르러 조정으로부터 쇼군으로 임명되었다.

그러나 1203년에 요리이에가 중병으로 드러누우면서 권력에서 완전히 배제되었고, 외조부인 호조 도키마사가 모든 실권을 쥐고는 요리이에의 동생인 사네토모를 다시 옹립하였다. 이 와중에 요리이에의 장남인 이치만이 사망하였고, 요리이에 본인도 이즈 슈젠지에 유폐되었다가 호조의 손에 의하여 살해당했다.

사네토모는 겨우 12살의 나이로 옹립되었으나, 실권은 계속 호조 씨가 쥐고 있었고, 정치나 군략보다는 문예에 재능을 보였다. 그런데, 1219년 1월 27일, 가마쿠라의 츠루가오카 하치만구에 참배하고 돌아오는 길에 형 요리이에의 차남인 쿠교에 의해 살해당했다. 같은 날에 쿠교 또한 처형당했으므로 가와치 겐지 씨의 직계는 대가 끊기었다. 안습.

미나모토노 요리토모의 자손이 3대째로 끊겼기 때문에, 이후에는 요리토모의 부인 호조 마사코의 친정인 호조씨가 싯켄(執權, 한국어로 읽으면 집권)으로 실권을 장악했다. 6대 이후에는 천황가에서 황자(친왕)를 데려다가 명목상의 쇼군으로 앉히기도 했다. 덴노는 쇼군의 허수아비, 쇼군은 싯켄의 허수아비[4]

싯켄과 함께 점점 명목상의 힘으로 약화되던 가마쿠라 막부는 고다이고 덴노가 끌어들인 닛타 요시사다(新田義貞)-아시카가 다카우지-키타바타케 아키이에 등의 연합군에 의해 1333년 멸망하면서[5] 겐무 신정을 거쳐 남북조시대와 무로마치 시대가 열리게 된다.