절지동물문 거미강 미갈목에 속하는 절지동물들을 말한다. 전갈과 비슷하게 생겼지만 단미목, 채찍거미(무편류), 낙타거미와 근연이다. 식초향을 내는 분비물을 뿌리기 때문에 식초전갈이라고도 부른다.

긴 다리들과 커다란 각수(촉지)[3]가 나 있는데, 이를 이용해 각수로 땅을 파고 들어가 먹이를 안에다 들여놓는 습성이 있다. 뿐만 아니라 통나무나 부식된 나무, 바위 밑에 들어가 사는 경우도 있다고 한다. 빛을 싫어하며 습하고 어두운 곳을 선호한다.

배 끝에는 전갈과 같은 독침 대신 이름의 유래가 된 촉모라고도 불리는 길다란 채찍 같은 꼬리가 달려 있다. 이는 항문상판 끝에 달린 편모로, 이 기관 끝에서밑둥에 있는 분비기관을 조정해서 목표를 조준(!)하고 식초 같은 분비물을 부채꼴로 내뿜는다. 또한 폭탄먼지벌레처럼 발사방향 조절도 가능하다. 이 분비물은 시큼한 냄새가 나서 개요의 내용처럼 이명의 유래가 되기도 했지만, 주요 성분이 아세트산인 식초와는 다르게 그 외에도 천적에게 불이익을 줄 수 있는 물질들이 들어있다고 한다.[4] 채찍전갈이 뿜어내는 분비물에는 아세트산이 84%나 들어있어 거의 '빙초산'이나 다름없어 동물의 연조직에 어느정도 손상을 줄 수도 있으므로 방어수단이 될 수 있다. 하지만 한 가지 문제가 있는데 아세트산은 극성 물질이라[5] 무극성인 왁스질로 덮여있는 곤충의 큐티클 층을 침투하지 못하고 방울을 이루며 굴러떨어져 버리므로 아세트산 만으로는 주된 천적인 곤충 등에게 별 효과를 낼 수 없다. 그러나 채찍전갈의 분비물에는 아세트산 뿐 아니라 5%의 카프릴산[6]도 섞여들어가 있다. 카프릴산은 두 가지 작용을 하는데, 습윤제 역할을 하여 천적의 외골격 표면에 채찍전갈의 분비물을 넓게 퍼뜨리는 작용을 하고 또한 분비물을 깊숙이 침투시키는 투과제 역할도 지니고 있다. 이처럼 카프릴산이 분비물의 주 성분인 아세트산의 효과를 증대시키기 때문에 채찍전갈을 만난 천적들은 꼼짝을 못한다.[7][8]

대부분 일본을 비롯한 동남아시아의 열대나 아열대 지역에서 주로 살며 호주에서도 서식한다고. 딱 한 종만이 아프리카에 서식한다고 한다. 미국에서도 한 종만이 서식 중.[9]

성격은 온순한 편으로[10], 물지 않는다. 핸들링[11]도 가능하며, 미국에서는 특이한 생김새와 순한 성격 때문에 애완동물로 기르기도 하고 국내에도 일부 종이 유통되기도 한다. 원래 가격이 상당히 비쌌지만, 2015년 들어 브리딩에 성공하여 시세가 오만원대 이하로 내려갔다. 단 표면적으로 국내에 유통되는 종류는 동남아산 종인 Typopeltis속 종들밖에 없다.