구 17-1번(태화강역 - 학성교 - 학성공원 - 강북로(왕복) - 울산시청 - 공업탑 - 두왕로 - 덕하 - 개산 - 율리) 일반버스가 전신이다. 구 325번처럼 50대 이상의 노인층이 많이 이용했고 주말에는 짐을 운반하는 용도로 이용되기도 했다.

2003년 개편 때 734번으로 변경되었다.

2011년 1월 20일에 태화강역에서 덕하구간을 칼질하고 지선노선으로 형간 전환시키고 955번으로 부여받았다. 관련 공지사항 그리고 수문마을 지원운행이 신설되었다.

상남골드클래스까지 연장되었다.

2019년 12월 7일부터 덕하 상남새마을금고를 경유하게 되었다.

2020년 7월 11일부터 종점이 덕하공영차고지로 변경되었다.

734번 시절과 달리 소형 차량인 현대 카운티를 운행한다. 중형차종으로는 수문마을을 지나가기 힘들기 때문. 그래도 734번 때처럼 짐을 운반하는 용도로는 여전히 이용되고 있다.

하루 3번(율리출발 10:00 12:55 18:25 골드클래스출발 10:24 13:20 18:50)진곡 대신 수문마을을 경유한다. 수문마을을 최초로 경유하는 시내버스 노선이다. 마을 안 공식 정류장은 회관 앞 뿐이지만 원하는 곳에서 승하차가 가능하다.

투입되는 카운티는 하교시간에 본 노선 외에도 924번 등 다른 노선에도 지원으로 투입되기도 한다.