1998년 7월 15일 : 사연교(울산광역시 울주군 범서면 사연리 ~ 입암리) 1.2km 구간 재가설 개통, 기존 구간 폐지

2000년 2월 24일 : 울산광역시 울주군 상북면 궁근정리 ~ 언양읍 반천리 13.3km 구간을 자동차 전용도로로 지정

2003년 12월 22일 : 울산 남구 무거1동 ~ 언양읍 직동리 구간 16.06km 4차선 확장 개통

2004년 12월 29일 : 상북 ~ 언양간 도로(울주군 상북면 궁근정리 ~ 언양읍 작동리) 구간 6.58km 확장 개통

2008년 2월 19일 : 산외 ~ 상북간 도로(경상남도 밀양시 산내면 삼양리 ~ 울산광역시 울주군 상북면 궁근정리) 8.663km 구간을 자동차 전용도로로 지정

2008년 3월 24일 : 가지산터널 개통

2009년 7월 10일 : 2개 이상 시·도에 걸쳐 있는 도로로 울밀로를 고시

울밀로의 주요 터널, 교량, 교차로를 서술한다.