일본 후지중공업의 자동차 사업부인 스바루에서 1989년부터 생산하는 중형차이다. 이름의 뜻은 "유산(遺産)"으로, 후대에 가치 있는 차로 평가받는 차량이 되겠다는 의미를 담고 있다. 호주에서는 참전용사와 가족들을 위한 복지기관인 레거시 오스트레일리아와 다른 이름을 붙이기 위해 리버티라는 이름으로 판매된다.

파생형 모델로 보디 하부가 다르고 서스펜션이 높아진 크로스오버 왜건 버전인 아웃백(Outback)이 있다.

1989년에 출시되었다. 차체 형식은 세단과 왜건이 있었는데, 프레임리스 도어를 적용했다. EJ20 터보 엔진이 장착된 RS 모델은 1991년까지 스바루의 WRC 출전용 호몰로게이션 모델이었으나, 1992년부터 바뀐 규정에 의해 레거시의 차체로 참가할 수 없게 되자 보다 작고 가벼운 차체의 스바루 임프레자로 참전하게 되었다.[1]

영국 브리티시 랠리 챔피언십에서 콜린 맥레이가 1991~92년, 리처드 번즈가 이 차량으로 1993년 챔피언을 획득했다.

엔진은 모두 수평대향 4기통 엔진이며, 변속기는 수동 5단과 자동 4단이 있다.

2009년에 출시되었다.
대힌민국에는 2010년 1월 21일 스바루 국내 진출 기자회견장에서 최초로 공개되었으며, 동년 4월 29일 부산모터쇼 신차발표회와 함께 공식 출시되었다. 2.5L 가솔린 모델이 3,690만원, 3.6L 가솔린 모델이 4,190만원으로 책정되었다. 이는 동급 모델 대비 2.5L는 최대 300만원, 3.6L는 최대 500만원 이상 비싼 것이라 가격 책정에서 아쉽다는 평이 많았다. 첫 달 22대를 판매해 스바루 코리아에서 가장 많은 판매를 기록했으나, 경쟁 모델들에 비하면 현저히 낮은 판매량이다.

2014년에는 6세대가 출시되었다. 차량 전면에 육각형 그릴을 적용시킨 것이 특징이다. 왜건 라인업이 레보그라는 개별 모델로 분리되었다. 일본 시장에서는 2020년 단종된다고 한다. 다만 파생형인 아웃백은 신형 모델로 풀체인지 될 예정이라고 한다.

2019년 시카고 오토쇼에서 발표되어 그해 가을에 출시되었다. 얼핏 보아서는 풀체인지 모델이라고 믿기 어려울 정도로 디자인 변화의 정도가 미미하다. 기존의 6기통 박서엔진인 EZ36을 대체하는 4기동 터보 박서엔진인 FA24가 들어가는게 가장 큰 특징이라고 할 수 있다. 인상적인 변경점으로는, 신형 아웃백과 같은 새로운 인테리어가 적용되어 이전 스바루의 한 세대 전 자동차 같은 이미지가 없어졌다. 와이드 터치스크린과 곡선이 들어간 가죽 소재 대시보드 등으로 인테리어를 꾸몄다.[3]