미소노 히카리/비너스 핑크
성우는 야가미 쿄코(八神恭子). 모티브 캐릭터는 츠키노 우사기. 킨노호시 학교에 다니는 금발의 짧은 트윈테일이 특징인 미소녀. 성격은 정의롭고 친근하며 밝고 명랑한 편이지만 가끔 덜렁대기도 한다. 배에 금성의 마크가 있다. 모모조노 러브와 닮았다. 비너스 핑크로서의 속성은 꽃. 변신 후에는 블루머 유형의 분홍색 세일러 전투복을 착용한다.

미카와 키요미/비너스 블루
성우는 칸자키 사키코(神崎沙希子). 모티브 캐릭터는 미즈노 아미. 히카리의 절친인 안경소녀. 겸손한 성격을 지니고 있으며, 학교 내의 소문에 관심이 많다. 가슴에 금성의 마크가 있다. 비너스 블루로서의 속성은 물. 변신 후에는 미니 스커트 타입의 파란색 세일러 전투복을 착용한다.

미하라 이쿠미/비너스 그린
성우는 쿠도 사가(工藤史佳). 모티브 캐릭터는 키노 마코토. 킨노호시 학교로 오게된 전학생으로 갈색의 짧은 머리가 특징이다. 과거에는 부드러운 말투와 친절한 성격을 지니고 있었으나 이전 학교의 폭력단으로 인해 남자답고 강인한 성격을 가지게 되었으며 완력이 매우 강하다. 이전 학교에서는 여반장을 맡기도 했다. 허벅지에 금성의 마크가 있다. 비너스 그린으로서의 속성은 바람. 변신 후에는 초록색 세일러 전투복을 착용한다.

미야노 모유/비너스 레드
성우는 이시즈카 요코(石塚葉子). 모티브 캐릭터는 히노 레이. 흑발의 길다란 생머리에 빨간 리본이 특징이며 새침하고 쌀쌀맞은 미소녀이다. 그러나 비너스 팀에 대해 알게되자 명랑해지지만 무엇이든 제일이 아니면 기분이 풀리지 않는, 지기 싫어하는 성격인 것은 변하지 않았다. 엉덩이에 금성의 마크가 있다. 비너스 레드으로서의 속성은 불. 변신 후에는 보정 속옷 타입의 빨간색 세일러 전투복을 착용한다.

미소라 아이/비너스 퍼플
성우는 와다 유카(和田裕香). 모티브 캐릭터는 아이노 미나코와 토모에 호타루.[2] 물결 모양의 기다란 갈색 머리가 특징. 학생과 여자로부터 지지를 받고 있는 청순파 인기 아이돌 투잡을 뛰고 있다. 그녀는 INMA 제국에 의해 유일하게 발견된 비너스 파이브 일원이다. 허리에 금성의 마크가 있다. 비너스 퍼플로서의 속성은 땅. 변신 후에는 가터 벨트 타입의 보라색 세일러 전투복을 입는다.

붓챠
성우는 아다치 야스노리(安達康則). 루나와 도라에몽이 모티브로 추정되는[3] 고양이 캐릭터라서 그런지 사람의 말을 하는 수컷 고양이로 나온다. 아프로디테에 의해 비너스 팀에게 INMA와 싸우는 사명을 전하고 가르치며 이끄는 임무를 받았다. 그러나 적에게 잡히는 경우가 많고 변신도구만 줄 뿐이지 그 외에는 도움이 되지 않는데다가 여자를 밝혀서 비너스 파이브에게 성희롱을 한 적도 있으며 비너스 파이브에게 강압적인 모습을 보일 때도 있는지라 비너스 파이브 측은 뻔뻔스러운 고양이로 보고 좋게 보지 않는다.

아프로디테
성우는 시라키 아츠미(白城淳美). 여신이며 붓챠의 주인이고 페가수스가 모는 마차의 빛앞에 나타난다. 속물적인 성격으로, 히카리를 포함한 비너스 파이브를 자신의 종으로밖에 생각하고 있지 않기 때문에 비너스 파이브 측에서도 변덕스럽고 제멋대로인 여신이라 부르며 좋게 보고 있지는 않다. 비너스 파이브가 어려움에 처했을 때 등장한다. 뭔가 아주 중요한 역할을 할 것 같은 진지캐릭터 같지만, 사실 개그담당 캐릭터(...).

카나가와 켄
킨노호시학교에 다니는 남학생. 비너스 팀을 도와주는 역할인 듯. 아프로디테의 남동생이다.

네크로스 황후/ 나루미 학원장
성우는 이이지마 사키(飯嶋早紀). INMA 제국의 통치자이자 본작의 최종보스. 진정한 모습은 후타나리이며, 킨노호시 학교의 학원장으로 변장한다. 음마 사천왕을 이끌고 인간의 세계와 음마의 세계를 지배하기 위해, 황음의 난교를 인간의 세계에 전파한다. 아폴론의 관에 비너스 파이브의 애액을 묻게하여 아폴론을 부활시키기 위하여 비너스 파이브의 몸을 노리며 1화에서는 비너스 파이브 5명 전원을 잡아들여 아폴론의 관에 비너스 파이브의 애액을 묻게 하여 아폴론을 부활시키는 데 거의 성공하다가 아프로디테에 의해 저지당하며 2화에서 골든스타 박물관에 보관되어 버린 아폴론의 관에 비너스 파이브의 애액을 묻게하여 아폴론을 부활시키려고 하지만 전원이 아닌 데다가 또 아프로디테가 방해하면서 부활이 저지된다.

새턴 후작/히로 테츠야
성우는 호죠 코이치(北条晃一). 모티브는 세일러 새턴.[4] 네크로스의 부하인 음마 사천왕의 1명이며 평소에는 안경을 쓴 남자로 변신하고 있다. 국어 교사로 변장했기 때문에 킨노호시 학교에서는 국어를 담당한다.

우라누스 백작/아마노 요시히로
성우는 오카자키 요시오(岡崎敬雄). 모티브는 세일러 우라누스. 네크로스의 부하인 음마 사천왕의 1명이며 평소에는 금발에 올백 헤어스타일의 꽃미남으로 변신하고 있다. 수학 교사로 변장했기 때문에 킨노호시 학교에서는 수학을 담당한다.

넵튠 자작/우미노 우로시
성우는 야지마 유우야(矢嶋優哉). 모티브는 세일러 넵튠. 네크로스의 부하인 음마 사천왕의 1명이며 평소에는 은색의 길다란 머리를 지닌 꽃미남으로 변신하고 있다. 생물 교사로 변장했기 때문에 킨노호시 학교에서는 생물을 담당한다. 아주 강한 후각을 지니고 있다.

플루토 공작/미노 히데키
성우는 쿠사나기 카즈요시(草薙和義). 모티브는 세일러 플루토.[5] 네크로스의 부하인 음마 사천왕의 1명이며 평소에는 흑발의 꽃미남으로 변신하고 있다. 체육 교사로 변장했기 때문에 킨노호시 학교에서는 체육을 담당한다. 엑스레이 같은 투시 능력을 지니고 있다.

츠카이쥬
INMA 제국에 소속된 일반 음마들로 도마뱀과 비슷한 모습을 하고 있으며 일반인들보다 몸집이 작고 눈이 6개 달려있다. 여러체가 같이 움직이며 간부들, 네크로스의 명령을 받아서 움직인다. 비너스 파이브들에게 덤비지만 비너스 파이브에게 한 방에 깨지는 잡몹이기도 하다.

비너스 파이브
금성의 여신인 아프로디테에게 선택받게 된 5명의 세일러 전사들. 비너스 파이브의 자격은 신체의 일부에 금성의 마크가 나타나 있는 여자만이 가지고 있다. 시계 모양의 변신 아이템을 사용하여 인간에서 비너스 파이브로 변신할 수 있으며 변신 장면은 짧은 버전과 긴 버전의 2종류가 존재한다. 고글, 탱크톱과 같은 세일러 전투복을 착용하는 것이 특징이며 나타났을 때의 대사는 "하늘에 빛나는 금성이 있는 한, 이 세상에 악은 번성하지 못한다. 세일러전사 비너스 파이브 하늘을 대신하여 벌을 주겠다!"이다. 그러나 이들의 애액이 아폴론의 관에 있는 아폴론을 부활시킬 수 있는 열쇠이기 때문에 음마들도 비너스 파이브의 몸을 노린다.

INMA 제국
비너스 팀이 내행성 전사들을 모티브로 만들어 졌다면 악당 간부들의 이름의 어원은 보스를 제외하고 외행성 전사들을 모티브로 만들어졌다.