고생대 캄브리아기 중기에 서식했던 버제스 셰일 동물군의 동물로 2010년 버제스 셰일에서 발견 되었으며, 현재까지 모식종인 헤르페토가스테르 콜린스아이(H. collinsi)만 명명되어 있다.

헤르페토가스테르는 부드러운 몸을 가진 연충 형태의 생물이었으며, 2개의 긴 촉수가 달려 있었는데 이 촉수는 먹이를 잡는데 사용한 것으로 보이며, 9번째 마디에는 다리 구조가 있는데 이 구조는 수축성과 신축성이 좋았던 것으로 보인다.

학자들은 이 생물이 캄브리아기 전기에 플로기테스(Phlogites), 엘도니아과(Eldoniidae)와 함께 캄브로에르니다(Cambroernida)라는 분류군을 형성하며, 이들이 선구동물(Protostomia)의 촉수담륜동물(Lophotdochozoan)에 속할 가능성도 베제할 수 없으나 원시적인 후구동물(Deuterostome)의 암불라크라리아(Ambulacraria)일 가능성이 더 높다고 주장하였다. 암불라크라리아에는 헤르페토가스테르와 극피동물, 반삭동물이 존재한다.

헤르페토가스테르의 발견으로 원시적인 암불라크라리아는 부드러운 몸과 두드러진 촉수, 근육으로 구성된 줄기 비슷한 구조물을 가졌다고 보고 있다.