1975년 2월 26일 당시 천주교 부산교구 교구장이었던 최재선 요한 주교가 교구장직을 은퇴하고 창설한 최초의 해외 선교 전문 공동체이다.

‘너희는 온 세상에 가서 모든 피조물에게 복음을 선포하여라’라는 마르코 복음서 16장 15절의 구절을 모토로 삼고 있으며, 현재 교구 협력사제를 포함한 78명의 사제들이 국내외에서 활동 중이다.

사제가 부족한 지역에 파견되어 현지본당을 직접 맡기도 하고, 선교가 금지된 중국[1]에서는 간접선교의 일환으로 한센병 환자를 돌보기도 한다. 또한 미국 알래스카 지역에선 교정사목과 에큐메니컬 운동에 적극 협력하고 있다.

현재 모잠비크와 파푸아뉴기니를 비롯한 9개 국가에서 활동 중이며, 교구 협력사제의 지원을 받기도 한다. 우리나라 남자 수도회[2] 중에선 상당히 정착이 잘된 케이스. 예수회처럼 직접 선교지를 개척하는 대신, 해외 교구에서 사제 파견을 요청하면 그 나라로 가서 활동을 한다.

서품식은 천주교 서울대교구 주교좌성당인 명동성당에서 치뤄지며, 주로 서울대교구의 주교들이 주례를 맡는다. 한국외방선교회 소속으로 서품받는 신부들은 행정상 서울대교구에 소속되어 있으니 당연한 셈. 때문에 예전에는 신학생들이 혜화동 가톨릭대학교/성신교정에서 수학했던 시기도 있었다. 현재는 지리적으로 가까운 수원가톨릭대학교에서 수학한다.

한국외방선교회 소속 대학원생들과 부제들은 수도회 산하 기숙사에서[3] 1인 1실을 쓴다. 좀 오래된 건물이라 낡은 면이 없지않아 있지만, 그래도 나름 있을 건 다 있다. 3학년 때부터 수단을 착용하며, 매주 한 번씩 단체 노동의 시간을 갖는 것도 특징.

무슨 사유인지는 모르지만, 한동안 네이버 지도에 한국외방선교회 본부가[4] 개신교(…)기관으로 등록되어 있었다. 그러나 지금은 천주교 기관으로 올바르게 정정된 상태.

멕시코 캄페체 교구에서 활동하고 있는 최강 신부는 인터넷 커뮤니티에서 유명한 이야기인 일명 '싸이족 신부님'의 실제 모델이기도 하다. 가톨릭뉴스에서 이를 소재로 직접 인터뷰하기도 했다.