포코냥
성우 : 미타 유코 / 안정현

이 만화의 주인공. "포코냥 나라"에서 온 너구리인지 고양이인지 분간이 안가는 생물. 수컷이다.[5] 도구를 쓰는 도라에몽과는 달리 포코링 파워라는 꼬리를 이용한 신비한 힘을 사용해서 일을 해결한다. "~다냥"이라는 식의 말투를 쓰지만, 미키에게만 그렇게 들리고 다른 사람에게는 "포코냥", "냥"이라고만 들리기에 포코냥의 비밀을 아는 사람은 미키와 미키의 외할아버지인 겐노스케 밖에 없다. 언제나 미키한테 문제가 생기면 포코냥이 자진해서 도와주는게 일상이지만 그래도 미키가 노진구처럼 찌질하지는 않아서 미키의 뒷수습을 하게 되는 경우는 거의 없으나 포코링 파워를 쓰다가 잘못되는 바람에 미키를 쩔쩔매게 만드는 경우가 많다.

타로
원작에서만 등장하는 주인공.

코노하 미키(고아라)
성우 : 히라마츠 아키코 / 주희
도라에몽의 진구 포지션에 해당하는 캐릭터로 초등학생 여자아이. 공원을 지나가다가 우연히 포코냥을 만나 더부살이를 시켜준다. 공부하기를 싫어하고 말괄량이지만, 그래도 문제가 심각한 노진구와는 달리 무난한 상식인에 속한다.[7] 작중 묘사상, 손고자 속성이 있다.

코노하 미도리
성우: 무카이 마리코 / 이민하
미키의 엄마로 똑부러진 성격으로 요리도 잘하며 테니스도 치는 등 매우 다재다능하다. 국내판에선 이름이 나오지 않는다.

코노하 시게루
성우: 에바라 마사시 / 현경수
미키의 아빠. 회사원으로 성격은 상냥하고 좋지만 요리치, 음치, 운동치라는 삼단콤보를 갖추고 있다. 이러한 점을 보다 못한 미키와 포코냥이 포코링 파워로 해결하려다 발생하는 에피소드들도 있을 정도.

하나다 키쿠노스케(순구)
성우 : 사쿠라이 토시하루 / 곽윤상
퉁퉁이 포지션. 하지만 난폭한 퉁퉁이와는 달리 먹성만 좋을 뿐, 순박하고 착한 성격이라 전혀 닮지 않았다. 맨날 어머니 안도와주고 땡땡이나 치는 퉁퉁이와는 달리 어머니의 꽃집일도 도와주는 등 성실하다. 가끔씩 3인칭화를 쓰기도 한다.

히노키 슈사쿠(경태)
성우 : 카시와쿠라 츠토무 / 홍범기
비실이 포지션. 발명가 속성이 있다. 허구한날 진구 뒤통수를 치거나 약을 올리는 비실이와는 달리 이쪽은 미키하고 친하다. 유우가 제멋대로 굴어서 고생을 많이 하기도 한다.

히노키 유우(심순)
성우 : 코바야시 유코 / 김은아
퉁순이 포지션의 유치원생. 이 만화의 히로인(?). 철없는 여자아이로, 포코냥을 냥포코라고 부르면서 못살게 군다. 어떤 의미에서는 이쪽이 퉁퉁이 포지션일지도. 하지만 포코냥이 남자아이로 변신했을때는 한눈에 반해 상사병에 걸리기도 했다.

사쿠라이 아타리(예지)
성우: 시라이시 아야코 / 이민하
미키의 같은 반 친구인 여자아이. 얌전한 성격으로 점을 보는 것을 좋아한다. 참고로 아타리는 일본어로 점괘를 의미하며 더빙판의 로컬라이징 또한 이러한 점을 반영한 것인 듯 하다.

쿠스노키 노보루(현우)
성우: 미키 신이치로 / 이영아
이슬이 겸 영민이 포지션. 미키네 반에서 가장 잘생긴 남자아이라는 설정이다. 하지만 비중은 거의 없다.