우왕의 신하로, 우가 죽은 뒤 왕위를 물려받았다. 고요(皐陶)의 아들. 백익(伯益) 또는 백예(伯翳)라고도 한다.

전승에 따르면 황제(黃帝)의 6세손으로 소호, 또는 전욱의 후손이라고 한다.

우임금을 도와 황하의 치수를 잰 덕분에 순임금으로 부터 영(嬴)성을 받았다. 그래서 상고팔대성의 하나인 영성(嬴姓)의 시조로 전국칠웅의 진나라, 조나라가 이 사람의 후손을 자처했다.

사기에서는 우의 3년상이 끝나자 우의 아들 계에게 왕위를 양위하고 기산(基山)으로 물러나 살았다고 하고, 죽서기년에서는 우가 사망한 후 계의 자리를 탐내다 계에 의해 처단되었다고 한다.

산해경을 저술했다는 설이 있다.