구 385번이 전신이다. 이 노선이 신설되기 전까지만 해도 1703번, 1713번, 1723번을 제외[2]하고는 언양에서 천상으로 운행하는 노선이 전무했다. 언양에서 통학하는 학생들이 많이 이용하던터라 학교를 가지않는 일요일에는 운행을 아예 하지 않았다. 사실상 통학버스

2003년 8월 개편 때 번호가 358번으로 바뀌었다.

2007년 4월 30일에 1대가 감차되었다. 관련 공지사항

2010년 3월 1일에 503번(현 504번)이 천상중학교에서 율리차고지로 단축되면서, '천상 - 율리' 구간을 대체하기 위해 노선이 대폭 변경되었고 번호도 304번으로 바뀌었다. 관련 공지사항 이후 내용은 울산 버스 304 문서를 참조.

이후 357번이 신설되어 358번의 계보를 잇게 되었다. 또한 304번이 복합웰컴센터로 연장되면서 358번이 부활했다고 봐도 된다.

당시, 천상에서 언양 방면으로 운행하던 유일한 노선이었다.

특이하게도, 범서중학교를 지나 일신아파트를 경유하는 게 아니라 바로 우미린2차, 선바위교 방면으로 운행하였다. 이후 317번이 점촌교 파손으로 거기로 다니다가 2018년 12월 22일에 폐선되었다. 이후 2019년 7월 1일 부터 233번이 거기로 다닌다.