명학산업단지 및 청정아파트 경유를 제외하면 연기군 시절부터 있었던 오래된 노선으로, 세종시 출범 후 간선 301번이 되었다. 금호리까지 가는 버스는 지선 410번이었다.

2018년 7월 31일에 기존 간선 301번과 지선 410번이 통합해 34번으로 노선이 변경되었다. 응암농공단지 대신 명학산업단지로 빠지고, 청정아파트에 경유하며, 금호리까지 가지 않고 부강에서 운행을 종료한다. 다만, 34번 첫차가 부강 도착 후 35번 첫차와 연계가 가능해 구 410번처럼 조치원에서 금호리까지 이용이 가능하다.

2019년 12월부터 내판역~연동중학교 정류장 사이에서 연동면 복합커뮤니티센터 정류장을 추가 정차한다. 연동면 커뮤니티센터가 새로 완공되어 기존 구간 사이에 생긴 정류장으로, 정차를 위해 따로 추가로 경유하고 가는 것은 아니다.

2020년 3월 1일에 시간표가 변동되어 편도 운행이 폐지되었다.

2020년 7월 1일부터 조치원 7:30- 부강 8:05 3회차 운행을 10분 씩 늦춰서 운행된다.

2021년 1월 8일부터 34번은 32번과 중복으로 인해 34번은 32번으로 통폐합된다. 연동.부강면 마을버스 종점이 하나로마트로 연장됨에 따른 운영차량 부족이 그 이유다.

동평3리는 청주시에서 청주시 시내버스 512번의 종점으로 표기하는 정류장 명칭이나, 세종도시교통공사 정류장 안내에서도 동평3리로 표기한다. 이전에 세종시에서는 자연부락 지명인 미경동이라 불렀던 곳.

조치원방향 첫차는 조치원터미널이 아닌 조치원역까지 연장운행한다.

일반 철도역 : 조치원역(ITX-새마을, 무궁화호, 누리로)[8], 부강역(무궁화호), 내판역(여객업무 미실시)