경상북도 울진군 금강송면 하원리 천축산에 있는 절이다. 대한불교조계종 제11교구 본사인 불국사의 말사이다.

651년(신라 진덕여왕 5) 의상(義湘)이 창건하였다. 부근의 산세가 인도의 천축산과 비슷하므로 천축산이라 하였다. 그리고 절 앞의 큰 못에 있는 아홉 마리 용을 주문으로 쫓아낸 후 그 자리에 절을 지었다. 서쪽 부처의 형상을 한 바위가 있어 그 그림자가 항상 못에 비치므로 불영사라 불렀다고 한다.

이후 임진왜란 때 응진전(應眞殿)을 제외하고 모두 불탔는데, 그 후 1609년(광해군 1) 진성법사(眞性法師)가 재건하였다.

인근의 불영계곡과 함께 유명한 관광지이다. 특히 가을 단풍이 질 때면 어느 유명세 타는 관광지 못지 않은 절경을 자랑하는 곳이다. 이전에는 36번 국도 봉화군 소천면-울진군 근남면 구간이 산악도로(구 불영계곡로) 선형이 불량하여 접근하기가 매우 불편했으나, 2020년 4월 1일 36번 국도(신 불영계곡로)의 연장 및 직선화 공사가 완료되면서, 영주시, 봉화군에서는 30분-1시간 정도면 접근이 가능해졌으며, 서울 등 수도권에서도 270km 정도, 소요시간도 3시간-3시간 반 정도로 이전보다 접근성이 크게 좋아졌다. 이로인해 2020년 5월 황금 연휴 기간에는 코로나 바이러스 사회적 거리두기 완화를 틈타 관광객이 크게 증가했다.