백제 멸망 직후 귀실복신, 흑치상지 등과 함께 백제부흥운동을 지휘한 장수로 원래는 승려였다. 다른 백제측 인물들처럼 기록이 남은 것이 별로 없어서 자세한 내력을 알 수는 없고 전라북도 부안군에 있는 개암사 불복장 유물에서 발견된 별기[2]에는 도침이 개암사를 창건한 것으로 알려진 묘련(妙蓮) 대사의 제자라고 소개되어 있다.[3] 상잠장군(霜岑將軍)이라고 칭한 귀실복신과 함께 도침은 영군장군(領軍將軍)이라고 불렸다.

백제부흥운동의 여파로 사비성에 고립된 유인원에게 "대사께서는 언제쯤 서쪽으로 돌아가시렵니까? 마땅히 사람을 시켜 전별해 드리리다."라고 조롱하는 글을 보낼 정도로 백제 부흥군의 위세는 컸지만 백제부흥운동의 주도권을 두고 귀실복신과 내분을 일으켜 결국 귀실복신에게 피살되었다. 이후 귀실복신도 풍왕과 불화를 일으켜 풍왕에 의해 처형당하였고 흑치상지도 항복하면서 백제 부흥군의 세력은 위축되었고 실패로 끝나고 말았다.

충청남도 부여군 은산면에서 열리는 은산별신제에서 복신과 함께 모셔지는데 '토진대사'라는 이름으로 불린다.

드라마 대왕의 꿈에서는 연개소문의 밀명을 받고 백제에 파견된 고구려 출신 인물로 각색되었다.

도침 이외에도 일본에 사신으로 간 사미승 각종(覺從), 태종 무열왕이 함락시킨 왕흥사잠성 등 백제 불교계도 부흥운동에 참여했음을 알 수 있다.

신채호는 조선상고사에서 도침을 부흥운동가 부여자신과 동일인물로 보았으나, 도침은 귀실복신에게 살해된 데 비해 일본서기 기록상 부여자신은 백제부흥운동이 패망한 이후로도 살아남아 일본에 망명했기 때문에 동일인물일 가능성은 없다.