만년 계장의 아버지 켄이치로와 성격이 밝은 어머니인 아츠코를 둔 평범한 여고생 카미 아스카는 어느 날 켄이치로가 어떤 여성이 스토커와 똑같은 행위를 하고 있다는 것을 알고 그 여자를 탐문하기 시작한다. 그러나 그 여성은 약 4000년 전부터 인류의 적으로 존재하던 듀아토스로 불리는 마물이며 켄이치로는 그 듀아토스와 싸우다가 일족의 후예인 신 가면 파라온으로 각성하게 되었던 것이었다.

듀아토스는 파라온의 딸인 아스카를 강하게 공격한다. 아스카를 도우려고 나타난 켄이치로도 아스카의 앞에서는 변신하지 못하고 패배해 버린다. 바로 그 때 아스카는 피의 숙명에 눈을 뜨고 해저드 폼이라는 음성으로 가면천사 로제타로 변신하고 듀아토스를 무너뜨렸다. 그리고 자신의 피의 숙명을 알게 된 아스카는 처음에는 싸움을 거부했지만 이윽고 아버지와 함께 듀아토스와 싸우는 것을 결의하는 것이었다.

마법소녀의 시점에서 벗어난 싸우는 미소녀물로써 제작된 액션 특촬 드라마. P프로덕션에서 제작한 라이온 마루 시리즈의 주인공이었던 우시오 테츠야가 주인공 아버지 역으로 출연하였고 주인공으로는 요시이 레이 (본명:야마자키 사토시[1])가 출연하였다. 작품 자체의 특징은 주인공이 다니는 학교가 묘사의 중심이 되어 있는 것이 꼽힌다.

본편이 완결되고 나서 1999년 11월 21일 부터 다음년도인 2000년 12월 21일에 가면천사 로제타~칠흑의 프레이아 라는 제목의 전 4편짜리 OVA가 만들어졌으며 시점은 본편의 제 4화부터 제 11화 사이에 위치하고 있다.

본 작품의 캐릭터 원안은 하타자와 카즈야가 담당하였다. 또한 OVA판에는 토호 영화사가 제작협력을 하고 있다.